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枚举定义

运动控制器按照主机发送的指令工作，运动控制器指令封装在动态链接库中。
用户在编写应用程序时，通过调用运动控制器指令来操纵运动控制器。 运动控制器在接收到主机发送的指令时，将执行结果反馈到主机，指示当前指令是否正确执行。
指令返回值的定义如表所示。

系统定义

SysDefine

代码 值 意义
MAGIC_FLAG 0x13575A5A 魔数
PROCON_VER 1362 对应ProCon版本  

函数返回值定义

RetCode

系统

>
返回值 代码 说明 可能原因及处理方法
0 RET_OK 正常  
1 RET_LOAD ProR进程启动失败 1.文件(gc.rta)丢失,或者引用库丢失；重新安装ProCon
2.实时系统未启动；检查实时系统是否正常运行
3.文件无访问权限；将ProR加入到杀毒软件白名单中或者卸载杀毒软件
2 RET_SYS 未和ProR连接成功 1.确认调用了初始化函数YKM_LoadLib，并成功返回
2.确认未调用退出函数函数YKM_UnloadLib
3.检查ProR已经成功初始化
4.ProR没有处于冷复位过程中
3 RET_RUNTIME ProR共享内存打开失败 1.检查实时系统是否分配了足够的内存；按说明分配。
2.ProR和实时服务已关闭；打开ProR。
4 RET_CONSOLE 和控制台连接失败，检查ProR是否已经打开 1.检查ProR已经成功初始化
5 RET_CRC
 文件(YKCat2.dll)校验出错 1.文件可能损坏；重新安装ProCon
2.加入防毒工具白名单
6 RET_GW_TIMOUT 网关超时，已废弃 1.ProR长时间未被windows调度，检查CPU占用率是否异常
7 RET_TEXT 多语言文件加载错误 1.重新安装ProCon
8 RET_LIC 授权权限不够，在ProR中可查看授权列表信息 1.检查USB加密狗是否插好,检测到USB加密狗后授权信息硬件序列号一栏会显示加密狗序列号。
2.检查已使用功能是否已授权
9 RET_CHN 字符串中存在中文字符 1.使用全英文字符
2.日志文件/实时程序文件路径中不能含有中文字符
10 RET_RTOS 实时系统没有启动 1.实时系统正确安装并授权
2.检查实时系统是否正常运行
11 RET_SYS_ALIGN 系统对齐错误 1.库文件和ProR版本不一致；从安装目录更新库文件(.h .dll)到应用程序目录下
12 RET_EXIT ProR已经退出或者重启，请重新连接

1.重启应用软件，再调用YKM_LoadLib
13 RET_NODE_ENA 主站节点未启用 1.按使用需求配置实时系统节点
在ProEN中按使用需求启用节点，下载配置并重启ProR
14 RET_NOTIME 加载实时程序(notime.rta)失败 1.实时系统未启动；检查实时系统是否正常运行
15 RET_NODE_BCD 指定节点未运行 1.按使用需求配置实时系统节点
2.总线未初始化成功;在ProR中查看节点报警
16 RET_PARA 输入参数非法 检查参数值是否超出了最大数量限制
17 RET_FUN 不支持的功能 请勿使用
18 RET_DYNC_MALLOC 内存分配失败  
19 RET_COLD_ERR 系统冷复位后需重启应用程序 重启应用程序
20 RET_INVALID_DOUBLE 非法的浮点数 检查函数输入参数
21 RET_API_VER 使用了不同版本的API库 更新ProCon时请同步更新YKCat2.dll到运行程序目录下
22 RET_EMG_HARD 硬急停信号有效  
23 RET_EMG_SOFT 软急停信号有效

总线

返回值 代码 意义 处理方法
100 RET_EBUS 总线未初始化完成 在ProR中查看总线日志及当前报警
101 RET_SDO_OV SDO列表溢出 SDO队列深度为512，SDO同时执行超过这个数量时，请排队使用。
102 RET_SDO_U SDO站号参数非法 检查站号对应站点是否存在
103 RET_SDO_OD SDO 对象字典不存在或者不可读写

单轴

返回值 代码 意义 处理方法
200 RET_BUSY 轴正在使用中 1.YKM_AxisStatus.Active为非0，不能执行新的指令。
201 RET_READY 驱动器未使能 1.检查驱动器是否已经报警、去使能
2.调用运动函数前先检查YKM_AxisStatus.PowerOn为非0
202 RET_LIMIT_H 已经到硬限位
203 RET_LIMIT_S 已经到软限位  
204 RET_AXIS_INDEX 轴序号不存在 1.在ProEN中检查轴序号是否存在
2.轴序号变更后执行热复位
205 RET_ADVANCE 已废弃  
206 RET_MODE_MISMATCH 运动模式不匹配 1.回原点时运动模式必须为CSP或者HM
2.点位运动时运动模式必须为CSP或者PP
3.速度运动时运动模式必须为CSP或者PV
4.跟随运动时运动模式必须为CSP
5.电子凸轮运动时运动模式必须为CSP
6.启用机械补偿时运动模式必须为CSP
207 RET_CIA_CSP 此功能需要轴切换成CSP模式 轴需要切换成CSP模式

单轴连续运动

返回值 代码 意义 处理方法
300 RET_CONTI_DATA 连续运动缓冲区内无数据  
301 RET_CONTI_OV 单轴连续运动缓冲区溢出 队列深度为16级，超过这个数量时，请排队使用，支持动态添加

联动

返回值 代码 意义 处理方法
302 RET_FOLLOW_MASTER 主轴模式已启用，禁用此功能  
303 RET_CAM_MPOS 凸轮主轴位置要求单调增加  
304 RET_NODE_UNI 联动轴不在同一个主站内 只支持同一主站的轴

坐标系

返回值 代码 意义 处理方法
400 RET_CRD_INIT 坐标系已初始化 1.调用坐标系初始化函YKM_InitGroup数前先检查YKM_GroupStatus.Inited为0
401 RET_CRD_DEINIT 坐标系未初始化 1.调用坐标系运动函前先调用坐标系初始化函数YKM_InitGroup
402 RET_CRD_REPEAT 坐标系轴序号重复 YKM_InitGroup的轴序号重复使用
403 RET_CRD_ACTIVE 坐标系运行中 坐标系运行中请勿调用YKM_DeInitGroup
404 RET_CRD_FULL 坐标系缓冲区已满，缓冲区容量4096 坐标系可缓冲256个命令，当数据点超过256时，可检查YKM_GroupStatus.BufferIdel标记，动态增加点数据。
405 RET_CRD_AXIS 坐标系内的轴有报警 1.消除轴报警YKM_ClearAxisWarn
2.清除坐标系报警YKM_ClearGroupWarn
406 RET_CRD_WARN 坐标系有报警 1.清除坐标系报警YKM_ClearGroupWarn
407 RET_CRD_SINGLE 坐标系内的轴处于单轴运行模式 1.等单轴运行完成后再启动坐标系运动
408 RET_CRD_CSP 坐标系绑定的轴需要在CSP模式下 1.运行模式切换到CSP
409 RET_CRD_REPEAT2 坐标系外轴和内部轴重合  
410 RET_CRD_PAUSE 坐标系暂停中  
411 RET_CRD_INC 有相对指令不支持暂停模式  
412 RET_CRD_STOPPING 坐标系正在减速停止  
413 RET_CRD_GANTRY 龙门从轴不能加在轴列表中  

机械补偿

返回值 代码 意义 处理方法
500 RET_PITCH_ENA 在螺距补偿禁用状态下更新配置 关闭补偿功能后再更新配置数据
501 RET_PITCH_REPEAT 螺距补偿和2D补偿不能同时启用  
502 RET_PITCH_DATA 补偿值大于了间距的20%  
503 RET_PITCH_DRV 禁止在伺服Ready下启用/禁用机械补偿  
504 RET_COMPENSATION 补偿功能已启用，禁用此功能 补偿功能启用时，不能回原点/位置设置/切换运动模式

脉冲卡

返回值 代码 意义 处理方法
600 RET_QUENE_OV 位置比较器缓冲区队列已满，在空闲数量大于0时写入比较数据 队列深度为512级，比较数超过这个数量时，请排队使用。
601 RET_QUENE_FIX 固定模式的位置比较器，开始比较后不能再写入数据  

PLC

返回值 代码 意义 处理方法
700 RET_ELEM_TYPE 元件类型错误  
701 RET_ELEM_INDEX 元件序号错误  
702 RET_ELEM_MEM 元件内存错误  

算法

返回值 代码 意义 处理方法
750 RET_UMOTION_OV 自定义算法缓冲区溢出  

建议在用户程序中，检测每条指令的返回值，以判断指令的执行状态。并建立必要的错误处理机制，保证程序安全可靠地运行。

主站选择

YKM_NODE

代码 值 意义
ECAT_A 0 主站A
ECAT_B 1 主站B
ECAT_C 2 主站C
ECAT_D 3 主站D
ECAT_E 4 主站E
ECAT_F 5 主站F
ECAT_G 6 主站G
ECAT_H 7 主站H

轴物理层类型

YKM_AxisPhy

代码 值 意义
VIRTUAL 0 虚拟轴
ETHERCAT 1 总线轴
PULSE 2 脉冲轴

运动错误代码

YKM_MC_ERROR

返回值 代码 意义 处理方法
0 MC_ERROR_OK 无错误  
1 MC_ERROR_CH 通道不存在
2 MC_ERROR_READY 轴未上电 检查轴Ready信号
3 MC_ERROR_LIMIT_HADR
MC_ERROR_LIMIT_HARDP		 正硬限位 检查目标位置参数的正确性
检查硬限位是否有误触发
4 MC_ERROR_LIMIT_SOFT
MC_ERROR_LIMIT_SOFTP		 软限位 检查目标位置参数的正确性，是否超出设定的软限位范围
5 MC_ERROR_FOLLOW
 位置跟随误差过大 调整驱动器参数提高响应性能
6 MC_ERROR_INP 规划完成后，反馈位置在指定时间(默认3秒)内未到达指定范围内 检查驱动器报警
检查是否已经到限位
调整驱动器的跟随，刚性，根据需求可适当的放大到位范围
7 MC_PLANNER_1 规划器超时 热复位
8 MC_ERROR_VEL CSP给定速度异常 检查目标速度参数的正确性
9 MC_ERROR_DRVWARN 驱动器发生报警 根据驱动器报警代码(0x603F寄存器)查找解决方案
10 MC_ERROR_DRVPP 驱动器PP模式发生错误 根据驱动器报警代码(0x603F寄存器)查找解决方案
11 MC_ERROR_DRVHM 驱动器回原时发生错误(0x6041.13=1) 根据驱动器报警代码(0x603F寄存器)查找解决方案
13 MC_ERROR_MODE 驱动器控制模式不匹配  
14 MC_ERROR_SLAVE_STOP 从轴已停止  
15 MC_ERROR_TORQUE_PDO 转矩相关寄存器未加入到PDO中 手动把相关寄存器添加到PDO
17 MC_ERROR_SOFT_EMG 软急停信号有效导致轴停止  
18 MC_ERROR_HARD_EMG 硬急停信号有效导致轴停止  
19 MC_ERROR_DI 轴停止:YKM_SetStopConfig设置的DI输入有效 1.检查IO是否误感应
20 MC_ERROR_SYS 系统停止或热复位导致轴停止  
28 MC_ERROR_LIMIT_HARDN 负硬限位  
29 MC_ERROR_LIMIT_SOFTN 负软限位  
30 MC_ERROR_HOME_LIMIT 回原点过程中，在指定距离内未找到限位开关 1.检查回原限位感应器是否正常
2.可适当放大找限位距离
31 MC_ERROR_HOME_HOME 回原点过程中，在指定距离内未找到原点开关 1.检查回原原点感应器是否正常
2.可适当放大找原点距离
32 MC_ERROR_HOME_PROBE 回原点过程中，在指定距离内未找到探针 1.检查是否有探针信号
2.可适当放大找探针距离
33 MC_ERROR_HOME_3537 35/37模式，不能在限位位置回原  
34 MC_ERROR_HOME_STOP1 异常碰限位停止  
35 MC_ERROR_MODE_ACTIVE 正在运动中不能切换模式  
36 MC_ERROR_HOME_OFFLINE 回原输入信号所在从站模块已经掉线  
40 MC_ERROR_PATH 轨迹运动错误 检查轨迹参数
41 MC_ERROR_CIR 圆参数错误 检查圆参数的合法性
42 MC_ERROR_CRD_AXIS 坐标系中的轴有报警 1.消除轴报警
2.清除坐标系报警
43 MC_ERROR_CRD_AINDEX 坐标系内轴序号错误  
44 MC_ERROR_CRD_ACTIVE1 坐标系中的轴已在外部启动  
45 MC_ERROR_CRD_INPOS 坐标系中的轴未到位  
46 MC_ERROR_CRD_ACTIVE2 坐标系中的输出轴已经启动  
47 MC_ERROR_CRD_REPEAT 坐标系中辅助XY输出多次启用  
48 MC_ERROR_CRD_READY 坐标系中的轴未使能  
49 MC_ERROR_CRD_INVALID 坐标系编号无效  
50 MC_ERROR_CRD_LIMIT 坐标系轴已到限位  
51 MC_ERROR_CRD_ADDI_POS 坐标系附加轴初始位置偏差过大  
52 MC_ERROR_CRD_CNC_EXT 需要开启CNC扩展坐标系选项  
53 MC_ERROR_CRD_GANTRY_INDEX 龙门轴编号配置错误  
54 MC_ERROR_CRD_CNC_NUM CNC最多支持6个坐标系  
60 MC_PLS_PROBE_CONFIG 脉冲轴探针未配置 配置好探针
70 MC_PITCH2D_VEL 二维补偿变化量超过了最高速度  

运动曲线

YKM_MotionCurveType

代码 值 意义
YKM_MOTION_CURVE_S7 0 S形
YKM_MOTION_CURVE_T7 1 梯形
YKM_MOTION_CURVE_SP 1 5阶S形(未实现)

开关配置

YKM_SwitchType

代码 值 意义
YKM_Switch_NONE 0 未设置
YKM_Switch_COE_REG 1 COE对象字典(总线轴专用)
YKM_Switch_GLOBAL_DIO 2 全局IO编号
YKM_Switch_LOCAL_DIO 3 本地IO编号(本地脉冲卡专用)
YKM_Switch_POSITION_ERROR 4 位置偏差(总线轴专用)

语言选择

YKM_LANGUAGE

代码 值 意义
LNG_CHN 0 中文

缓冲模式

YKM_BufferMode

代码 值 意义
YKM_ABORTING 0x0000 停止
YKM_BUFFERED 0x0001 在当前命令完成后再启动下一条命令
YKM_BLENDING_LOW 0x0002 前后两个命令之间以低速平滑
YKM_BLENDING_PREV 0x0003 以前一条命令的速度平滑
YKM_BLENDING_NEXT 0x0004 以后一条命令的速度平滑
YKM_BLENDING_HIGH 0x0005 前后两个命令之间以高速平滑

过渡方式

YKM_TransitionMode

代码 值 意义
YKM_TRANS_NONE 0x0000 不插入过渡轮廓线
YKM_START_VELOCITY 0x0001 用给定的起始速度过渡
YKM_CONSTANT_VELOCITY 0x0002 用给定的恒定速度过渡
YKM_CORNER_DISTANCE 0x0003 用给定的转角距离过渡
YKM_MAX_CORNER_DEVIATION 0x0004 用给定的最大转角偏差过渡
YKM_MAX_PATH_DEVIATION 0x0005 用给定的最大路径偏差过渡

圆弧辅助点模式

YKM_CircularAuxMode

代码 值 意义
YKM_CIRCULAR_BORDER 0x0000 指定圆上一点
YKM_CIRCULAR_CENTER 0x0001 指定圆心

圆弧路径选择

YKM_CircularPathChoice

代码 值 意义
YKM_CIRCULAR_CLOCKWISE 0x0000 顺时针，圆心模式使用
YKM_CIRCULAR_COUNTERCLOCKWISE 0x0001 逆时针，圆心模式使用
YKM_CIRCULAR_DEFINED_BY_AUX_POINT 0x0002 辅助点指定，辅助点模式使用

运动方向

YKM_DIRECTION

代码 值 意义
YKM_DIRECTION_NONE 0x0000 未运动
YKM_DIRECTION_POSITIVE 0x0001 正方向运动
YKM_DIRECTION_NEGATIVE 0x0002 负方向运动

坐标系类型

YKM_GroupSystem

代码 值 意义
YKM_COORDINATE_ACS 0x0000 轴坐标系
YKM_COORDINATE_XYR 0x0001 XYR

回原点方式

YKM_HOME_MODE，流程示意图

代码 值 意义
HOME_MODE_00 0 未定义
HOME_MODE_01 1 离开负限位后，第一个探针标记回原
HOME_MODE_02 2 离开正限位后，第一个探针标记回原
HOME_MODE_03 3 离开原点开关后，第一个探针标记回原(正向原点开关)
HOME_MODE_04 4 接触原点开关后，第一个探针标记回原(正向原点开关)
HOME_MODE_05 5 离开原点开关后，第一个探针标记回原(负向原点开关)
HOME_MODE_06 6 接触原点开关后，第一个探针标记回原(负向原点开关)
HOME_MODE_07 7 离开原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_08 8 接触原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_09 9 接触原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_10 10 离开原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始正向运动
HOME_MODE_11 11 离开原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_12 12 接触原点开关的正边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_13 13 接触原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_14 14 离开原点开关的负边沿后，第一个探针标记回原，初始负向运动
HOME_MODE_15 0 未实现
HOME_MODE_16 0 未实现
HOME_MODE_17 17 负限位下降沿
HOME_MODE_18 18 正限位下降沿
HOME_MODE_19 19 原点开关下降沿回原(正向原点开关)
HOME_MODE_20 20 原点开关上升沿回原(正向原点开关)
HOME_MODE_21 21 原点开关下降沿回原(负向原点开关)
HOME_MODE_22 22 原点开关上升沿回原(负向原点开关)
HOME_MODE_23 23 原点开关负边下降沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_24 24 原点开关负边上升沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_25 25 原点开关正边上升沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_26 26 原点开关正边下降沿回原，初始正向运动
HOME_MODE_27 27 原点开关正边下降沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_28 28 原点开关正边上升沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_29 29 原点开关负边上升沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_30 30 原点开关负边下降沿回原，初始负向运动
HOME_MODE_31 0 未实现
HOME_MODE_32 0 未实现
HOME_MODE_33 33 负向找探针
HOME_MODE_34 34 正向找探针
HOME_MODE_35 35 当前位置为原点
HOME_MODE_36 0 未实现
HOME_MODE_37 37 当前位置为原点

编码器模式

YKM_ENCODER_MODE

代码 值 意义
ENCODER_MODE_PD 0 脉冲+方向
ENCODER_MODE_PN 1 正反脉冲计数
ENCODER_MODE_AB4 2 正交模式

比较器模式

YKM_COMPARE_MODE

代码 值 意义
COMPARE_MODE_NONE 0 未设置
COMPARE_MODE_FIX 1 固定位置
COMPARE_MODE_LINE 2 线性模式
COMPARE_MODE_FIFO 3 先进先出

输入信号触发模式

YKM_TrigMode

代码 值 意义
YKM_TRIGMODE_NONE 0 不启用
YKM_TRIGMODE_UPEDGE 1 上升沿
YKM_TRIGMODE_DOWNEDGE 2 下降沿
YKM_TRIGMODE_HGIHLEVEL 3 高电平
YKM_TRIGMODE_LOWLEVEL 4 低电平

示波器触发模式

YKM_TrigOSCType

代码 值 意义
YKM_OSC_FREE 0 自由运行
YKM_OSC_MANUAL 1 手动触发
YKM_OSC_UPEDGE 2 上升沿
YKM_OSC_DOWNEDGE 3 下降沿
YKM_OSC_HIGHLEVEL 4 高电平
YKM_OSC_LOWLEVEL 5 低电平
YKM_OSC_UPDOWN 6 沿变化

示波器监控对象类型

YKM_OscItemType

代码 值 意义
YKM_OSCITEM_AXIS 0 轴数据
YKM_OSCITEM_OD 1 对象字典，适用总线驱动器
YKM_OSCITEM_UG 2 UG寄存器，适用总线驱动器
YKM_OSCITEM_DI 3 数字输入
YKM_OSCITEM_DO 4 数字输出
YKM_OSCITEM_ELEM 5 保留
YKM_OSCITEM_SYS 6 系统信息
YKM_OSCITEM_CRD 7 坐标系信息
YKM_OSCITEM_AXIS2 8 两轴组合信息
YKM_OSCITEM_ENCODER 9 本地编码器

轴信息采样数据类型

YKM_AxisItemType

代码 值 意义
YKM_SAMPLE_CMD_VEL 0 规划速度
YKM_SAMPLE_ACT_VEL 1 实际速度
YKM_SAMPLE_CMD_POS 2 规划位置
YKM_SAMPLE_ACT_POS 3 实际位置
YKM_SAMPLE_CMD_TQ 4 给定转矩
YKM_SAMPLE_ACT_TQ 5 实际转矩
YKM_SAMPLE_ACTIVE 6 Active信号
YKM_SAMPLE_DONE 7 Done信号
YKM_SAMPLE_HOME 8 硬件原点开关
YKM_SAMPLE_HD_POSITIVE 9 硬件正限位
YKM_SAMPLE_HD_NEGATIVE 10 硬件负限位
YKM_SAMPLE_SOFT_POSITIVE 11 软件正限位
YKM_SAMPLE_SOFT_NEGATIVE 12 软件负限位
YKM_SAMPLE_POWER_ON 13 驱动器Ready
YKM_SAMPLE_INPOS1 14 反馈到位1
YKM_SAMPLE_INPOS2 15 反馈到位2
YKM_SAMPLE_INPOS3 16 反馈到位3
YKM_SAMPLE_INPOS4 17 反馈到位4
YKM_SAMPLE_INPOS5 18 反馈到位5
YKM_SAMPLE_INPOS6 19 反馈到位6
YKM_SAMPLE_PITCH 20 机械补偿量
YKM_SAMPLE_POS_LAG 21 位置跟随误差
YKM_SAMPLE_COE_MODE 22 控制模式
YKM_SAMPLE_USER_TEST 23 用户测试值
YKM_SAMPLE_REMAIN_CMD 24 剩余的规划周期数
YKM_SAMPLE_GANTRY_CMDERR 25 和主轴的规划位置偏差
YKM_SAMPLE_GANTRY_ACTERR 26 和主轴的实际位置偏差
YKM_SAMPLE_CMD_ACC 27 规划加速度
YKM_SAMPLE_CMD_JERK 28 规划加加速度
YKM_SAMPLE_SYNC_VEL 29 同步运动合成速度
YKM_SAMPLE_SYNC_ACC 30 同步运动合成加速度

轴跟随信息

YKM_AxisFollowType

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_CMD_POS 0 规划位置
YKM_FOLLOW_ACT_POS 1 实际位置

轴位置比较类型

YKM_AxisCmpType

代码 值 意义
YKM_CMP_CMD_POS 0 规划位置
YKM_CMP_ACT_POS 1 实际位置

坐标系跟随信息

YKM_AxisGroupType

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_CRD_FEED 0 进给速度

系统信息采样数据类型

YKM_SysItemType

代码 值 意义
YKM_SYS_ITEM_MOTICK 0 运动周期抖动(us单位)
YKM_SYS_DC_JITTER 1 当前同步抖动(us单位)
YKM_SYS_DC_ADJUST 2 DC调节量
YKM_SYS_CPU_FREQ 3 CPU频率
YKM_PAYLOAD_KMO1 4 YKGROUP负载率(us单位)
YKM_PAYLOAD_KMO2 5 YKGROUP负载率(us单位)
YKM_PAYLOAD_CNC 6 CNC负载率(us单位)
YKM_PAYLOAD_ALL 7 总负载率(us单位)
YKM_SYS_TEST1 8 厂家调试用

运动模式，总线轴专用

YKM_CIA402Mode

代码 值 意义
YKM_CIA402_MODE_PP 1 轮廓位置模式(PP)
YKM_CIA402_MODE_PV 3 轮廓速度模式(PV)
YKM_CIA402_MODE_TQ 4 转矩模式(TQ)
YKM_CIA402_MODE_HM 6 回原模式(HM)
YKM_CIA402_MODE_CSP 8 周期位置模式(CSP)

跟随方式

YKM_FollowMode

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_SCALE 0 比例跟随
YKM_FOLLOW_ACC 1 加减速跟随(未实现)

凸轮曲线

YKM_CamCurve

代码 值 意义
YKM_FOLLOW_POLY 0 多项式
YKM_FOLLOW_SPLINE 1 样条

双轴混合模式

YKM_CombineMode

代码 值 意义
YKM_COMBINE_ADD 0 加法
YKM_COMBINE_SUB 1 减法
YKM_COMBINE_DIST 10 合成距离
YKM_COMBINE_CIRCLE 11 合成圆,弧度单位

总线节点配置内容

YKM_EBUS_ITEM

代码 值 意义
YKM_EBUS_REMOVE 1 移除节点(总线上未连实物) 值定义 0=不移除 非0=移除
YKM_EBUS_ENABLE 2 站点启用(总线上有实物并通电) 值定义0=禁用 非0=启用
YKM_EBUS_VID 10 制造商ID，只读
YKM_EBUS_PID 11 产品ID，只读
YKM_EBUS_MAX 16 序号最大值

数据类型

YKM_DATA_TYPE

代码 值 意义
YKM_INT8 0 8位有符号
YKM_UINT8 1 8位无符号
YKM_INT16 2 16位有符号
YKM_UINT16 3 16无符号
YKM_INT32 4 32位有符号
YKM_UINT32 5 32位无符号

CNC速度曲线类型

YKM_CNC_SlopeType

代码 值 意义
YKM_CNC_SIN2 0 正弦平方
YKM_CNC_STEP 1 两段式
YKM_CNC_TRAPEZ 2 T型
YKM_CNC_HSC 3 HSC 需支持HSC功能

HSC Serface平滑圆弧优化类型

YKM_HSC_CirMode

代码 值 意义
YKM_HSCS_CIRMODE_CONTOUR 0 圆弧轮廓平滑(default)
YKM_HSCS_CIRMODE_NOCONTOUR 1 圆周运动无轮廓平滑
YKM_HSCS_CIRMODE_CONTOUR_LONG 2 圆弧轮廓平滑+长路径圆优化

CNC BOOL参数

YKM_CNC_BOOLType

代码 值 意义
YKM_CNC_FALSE 0 FALSE
YKM_CNC_TRUE 1 TRUE

HSC Surface平滑变加速监控类型

YKM_CNC_CheckJerkType

代码 值 意义
YKM_CNC_CheckJerkType 0 不监控(default)
YKM_CNC_CHECKJERK_GEOMERTRIC 1 几何曲线监控
YKM_CNC_CHECKJERK_NOLIEAR 2 非线性曲线监控

M/H辅助功能相对过渡段执行时间类型

YKM_CNC_ActionType

代码 值 意义
YKM_CNC_ACTION_INTER 0 平滑轮廓中(default)
YKM_CNC_ACTION_PRE 1 平滑轮廓前
YKM_CNC_ACTION_POST 2 平滑轮廓后

Akima样条过渡切向类型

YKM_CNC_ASplineTransTYPE

代码 值 意义
YKM_ASPL_TRANS_AUTO 0 算法自动计算(default)
YKM_ASPL_TRANS_TANGENTIAL 1 前后段切向自动
YKM_ASPL_TRANS_USER 2 用户设置

力控保压时间控制模式

YKM_FixStopKeepMode

代码 值 意义
YKM_FIXSTOP_KEEP_CNC 0 CNC
YKM_FIXSTOP_KEEP_API 1 API控制

坐标系内软着陆当前状态

YKM_FixStopStatus

代码 值 意义
YKM_FIXSTOP_STATUS_NONE 0 未启动
YKM_FIXSTOP_STATUS_WORK 1 力控停止中
YKM_FIXSTOP_STATUS_KEEP 2 力保持
YKM_FIXSTOP_STATUS_FAIL 3 力控停止失败

门型抬升方向

YKM_LiftingDirType

代码 值 意义
YKM_LIFT_DIR_UP 0 正向
YKM_LIFT_DIR_DOWN 1 负向

门型抬升移动位置模式

YKM_LiftingIncType

代码 值 意义
YKM_LIFT_INC_ABS 0 绝对
YKM_LIFT_DIR_REL 1 相对

前馈权重设置模式

YKM_FeedForwardType

代码 值 意义
YKM_FFORWARD_ALL 0 所有轴权重100%
YKM_FFORWARD_AXIS 1 按轴设置

CNC坐标类型

YKM_CrdSys_Type

代码 值 意义
YKM_SYS_CS 0 编程坐标系
YKM_SYS_ROTATION 1 旋转坐标系
YKM_SYS_ACS 2 工件坐标系
YKM_SYS_ECS 3 效应器坐标系
YKM_SYS_MCS 4 机械坐标系
YKM_SYS_ORI_CS 5 定向工具坐标系

偏移量类型

YKM_CrdOffset_Type

代码 值 意义
YKM_CRD_OFFSET_PRESETS 0 预设偏移量
YKM_CRD_OFFSET_REFERENCE 1 参考点偏移量
YKM_CRD_OFFSET_ZEROS 2 零点偏移量
YKM_CRD_OFFSET_TOOL_GEO_COMPENSATION 3 工具几何补偿偏移量
YKM_CRD_OFFSET_TOOL_LENGTH_COMPENSATION 4 工具长度补偿偏移量
YKM_CRD_OFFSET_CLAMP 5 钳位偏移量

动态坐标系主坐标系接口类型

YKM_CrdDynamicMasterType

代码 值 意义
YKM_CRD_DYNAMIC_INTERFACE_PLC 0 PLC输出
YKM_CRD_DYNAMIC_INTERFACE_CNC_DYNCS 1 DYN_CS
YKM_CRD_DYNAMIC_INTERFACE_CNC_TRACKCS 2 TRACK_CS

振动保护模式

YKM_VibrationGuardMode

代码 值 意义
YKM_VIB_GUARD_ASYMMETRICAL_MODE1 0 非对称模式1
YKM_VIB_GUARD_ASYMMETRICAL_MODE2 1 非对称模式2
YKM_VIB_GUARD_ASYMMETRICAL_MODE3 2 非对称模式3
YKM_VIB_GUARD_SYMMETRICAL_MODE 3 对称模式

距离控制开启模式

YKM_DistControlOnMode

代码 值 意义
YKM_DIST_CONTROL_ON 0 指定位置开启
YKM_DIST_CONTROL_ON_CONST_DIST 1 指定距离开启
YKM_DIST_CONTROL_DRYRUN 2 无反馈指定位置开启
YKM_DIST_CONTROL_DRYRUN_CONST_DIST 3 无反馈指定距离开启

距离控制滤波器

YKM_FilterType

代码 值 意义
YKM_DEFAULT 0 滑动均值滤波(滤波周期4)
YKM_MOVING_AVERAGE 1 滑动均值滤波
YKM_LOWPASS 2 低通
YKM_KALMAN_MA 3 卡尔曼滤波(均值滤波预测)
YKM_EXPO_MEAN 4 指数加权均值滤波
YKM_KALMAN_EXPO 5 卡尔曼滤波(指数加权平均滤波预测)

CNC等待类型

YKM_CNCWaitType

代码 值 意义
YKM_WAIT_CNC 0 延时等待
YKM_WAIT_API 1 API控制等待

CNC等待状态

YKM_CNCWaitStatusType

代码 值 意义
YKM_WAIT_IDEL 0 空闲
YKM_WAIT_BUSY 1 等待中

传送带跟随状态

YKM_ThroughfeedStatusType

代码 值 意义
YKM_THROUGHFEED_SYNC_IDEL 0 空闲
YKM_THROUGHFEED_SYNC_BUSY 1 跟随运动中

系统错误类型

YKM_SYSTEM_ERROR

代码 值 意义
YKM_ERR_APP_NONE 0 无错误
YKM_ERR_ECAT_VER 1 配置文件版本过高
YKM_ERR_ECAT_CFG 2 配置文件格式不对
YKM_ERR_CLK_BASE 5 实时系统基准不正确
YKM_ERR_DC_CYCLE 6 DC周期发生变化
YKM_ERR_APP_CHK_NIC 10 网络没有链接
YKM_ERR_APP_CHKNUM 11 从站数量不匹配
YKM_ERR_CARD_VER1 14 脉冲卡配置版本过低
YKM_ERR_CARD_VER2 15 脉冲卡配置版本过高
YKM_ERR_LINK_ECAT 16 非ECAT数据帧
YKM_ERR_DC_125US 17 125us周期不支持总线和脉冲混用
YKM_ERR_BRD_VER 26 脉冲卡固件版本过低
YKM_ERR_DC_SHIFT 40 和DC主站失去同步
YKM_ERR_DISCONNECT 41 PDO通讯有错误,链路已断开
YKM_ERR_DOG 42 授权权限不够
YKM_ERR_BRD_INIT 43 本地脉冲卡初始化失败，解决后请手动清除本警告
YKM_ERR_PDO_WKC 45 有从站未处理数据帧
YKM_ERR_APP_INIT_K 53 基础运动库初始化失败
YKM_ERR_APP_INIT_I 54 CNC运动库初始化失败
YKM_ERR_APP_NOTIME 55 NOTIME++库初始化失败
YKM_ERR_APP_TIMEOUT 71 应用程序断开
YKM_ERR_APP_HDCHANGE 72 系统配置发生变化，请执行热复位命令
YKM_ERR_NODEB_ENA 73 实时系统节点B未启用
YKM_ERR_NODEC_ENA 74 实时系统节点C未启用
YKM_ERR_NODED_ENA 75 实时系统节点D未启用
YKM_ERR_NODEB_FAIL 76 主站B服务加载失败
YKM_ERR_NODEC_FAIL 77 主站C服务加载失败
YKM_ERR_NODED_FAIL 78 主站D服务加载失败
YKM_ERR_PLS_OVERFLOW 80 脉冲轴发送队列溢出
YKM_ERR_PLS_MAX 81 脉冲轴频率超限制
YKM_ERR_APP_BRDCHANGE 82 脉冲卡配置发生变化
YKM_ERR_FILE_READ 90 配置文件读取失败
YKM_ERR_EMG_OFFLINE 100 急停信号所在从站模块已经掉线
YKM_ERR_EMG_SOFT 101 软急停急停信号已生效
YKM_ERR_EMG_HARD 102 硬急停急停信号已生效

从站错误类型

YKM_SLAVE_ERROR

代码 值 意义
YKM_ERR_APP_PDO_DTYPE 3 非法的PDO数据类型
YKM_ERR_APP_PDO 4 PDO配置不完整
YKM_ERR_APP_VID 12 制造商ID不匹配
YKM_ERR_APP_PID 13 产品ID不匹配
YKM_ERR_APP_TO_INIT 20 切换到Init状态失败
YKM_ERR_APP_TO_PREOP 21 切换到PreOP状态失败
YKM_ERR_APP_TO_SAFEOP 22 切换到SafeOP状态失败
YKM_ERR_APP_TO_OP 23 切换到OP状态失败
YKM_ERR_APP_MC_MODE 24 驱动器运动模式切换失败
YKM_ERR_APP_SDO 32 SDO队列访问出错
YKM_ERR_APP_SDO_OVER 33 SDO读写队列溢出
YKM_ERR_APP_SDO_WRITE 30 SDO写对象字典数据失败
YKM_ERR_APP_SDO_READ 31 SDO读对象字典数据失败
YKM_ERR_APP_PWRON 50 驱动器电机上电失败
YKM_ERR_APP_RST 51 驱动器报警复位失败
YKM_ERR_APP_DRVW 52 驱动器发生报警
YKM_ERR_APP_NUM 60 访问不存在的从站
YKM_ERR_OFFLINE 70 从站已经断线

链路层错误类型

YKM_LINK_ERROR

代码 值 意义
YKM_ERR_LINK_NONE 0 无错误
YKM_ERR_LINK_WKC 1 有帧未处理
YKM_ERR_LINK_SEND 2 帧发送失败
YKM_ERR_LINK_REV 3 帧接收失败
YKM_ERR_LINK_READREG 4 读AL寄存器出错

三坐标值

YKM_POINT3

代码 值 意义
double x X坐标
double y Y坐标
double z Z坐标

插补模式指定

YKM_INTERPOLATION_MODE

代码 值 意义
YKM_AXIS_LIMIT 0 按轴限制运行

输出行为

YKM_OUTPUT_STATE

代码 值 意义
YKM_OUTPUT_KEEP 0 保持当前状态
YKM_OUTPUT_HIHG 1 置位
YKM_OUTPUT_LOW 2 复位

急停信号有效后给轴的控制命令

YKM_EMG_AXIS_CONTROL

代码 值 意义
YKM_AXIS_KEEP 0 保持
YKM_AXIS_STOP 1 停止
YKM_AXIS_POWEROFF 2 停止并下使能

轴类型

YKM_AXIS_TYPE

代码 值 意义
YKM_AXIS_TYPE_LINEAR 0 直线轴
YKM_AXIS_TYPE_ROTARY 1 旋转轴

NoCode定义

NoCode

返回值 代码 意义 处理方法
0 RET_OK 正常  
1 RET_FUN 不支持的函数

2 RET_CREATE_SH 创建共享内存错误

3 RET_OPEN_SH 打开共享内存错误

1.检查共享内存是否创建
2.Notime端是否运行
4 RET_NULL 参数为空

5 RET_PARA 参数越界

6 RET_TIMER 定时器错误

 

  
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