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实时系统

安装包文件名:runtime64-21350-2_installer.exe;支持Windows10操作系统。

注意事项:
不建议启用UEFI启动模式。UEFI启动模式在BIOS系统中进行关闭
需要关闭Windows自动更新功能,Windows自动更新可能会导致INtime运行环境出现错误
强烈建议不要安装360,金山系列,腾讯系列防毒软件,如果一定要安装的话请确保将intime加入白名单。

1.准备工作

为了保证更好的实时性,在安装实时系统前,需要先关闭电脑的超线程,如果在没关闭超线程的情况下安装了实时系统,
那实时系统的实时性能则达不到最优的效果,所以需在关闭超线程后卸载并重新安装,关闭超线程的步骤如下:

1.进入BIOS系统,通常在开机的过程中按Esc、delete、F2、F12可以进入BIOS系统

2.进入BIOS系统后,找到CPU相关的选项

3.找到Hyper-Threading进行关闭,即关闭超线程服务


2.安装

2.1欢迎

 

2.2版本声明

 

2.3安装目录,用默认值

 

2.4安装类型,选择完整安装

 

2.5用户类型,选择“Skip”,然后“Next”

 

2.6用户名称,选择“Next”

 

2.7系统信息确认,选择“Next”

 

2.8安装完成

安装完成后请重启电脑,再进行下一步配置。

 

3.配置

3.1内核节点NodeA配置

实时系统安装后,在任务栏右下角有图标显示。

鼠标单击此图标弹出菜单

 

再单击“INtime Configuration”打开设置面板

 

双击“Note Management”打开节点配置

 

序号 注释
1 选择NodeA节点
2,3 设置节点随Windows自启动,选择yes,点击最下方的③Save按钮保存配置
4 设置占用处理器核心编号,默认为最后一个核心(比如4核CPU选3,8核CPU选7),如果不是请手动修改过来(一般默认不用改)。
5,6,7,8,9 内存分配,设置为不低于512M;特殊情况:开启CNC时或者使用ProH时,设置为不低于1024M
内存大于4G电脑选择(>4GB),内存小于等于4G电脑选择(<4GB)。
ProCon大概占了250M内存,系统本身占用了一部分,再预留了一些。
10 设置时钟周期。总线周期为250us/125us时选择125us,否则选250us。

 

共享内存设置,请设置为0x80

 

3.2多主站内核节点NodeB、NodeC、NodeD配置

序号 注释
1 点击 New Node 新建节点名称。
2 新建节点名称固定 NodeB、NodeC、NodeD。
3,4

固定选 Local,点击 OK,第四步是设置共享内存大小,0x80即2^7MB,即128MB。
注意:如果使用了ProH,且ProH与ProR位于同一节点中,则共享内存大小至少要为256MB,即设置为0x100。否则先开ProH在开ProR会打开实时进程失败。但是先启动ProR后打开ProH可正常运行。

5 新建节点名称完成。

 

序号 注释
1 选择新建的NodeB、NodeC、NodeD节点
2,3 设置节点随Windows自启动,选择yes,点击最下方的③Save按钮保存配置
4 设置占用处理器核心编号,默认自动分配最后一个核心,一般默认不用改。
5,6,7,8,9 内存分配,设置为不低于512M;内存大于4G电脑选择(>4GB),内存小于4G电脑选择(<4GB)。
ProCon大概占了50M内存,系统本身占用了一部分,再预留了一些。
10 设置时钟周期。总线周期为250us时选择125us,否则选250us。

 

共享内存设置,请设置为0x80

 

4.网卡导入

  • 注意
  • 用于分配给实时系统的网卡,其网卡服务不能包含海康相机驱动,如果包含了请先取消勾选后再分配给实时系统

    1.单网卡导入

    单网卡导入即每个节点最多只导入一个网卡

    1.找到Windows的网口设置页面,使用详细信息的方式查看,根据EtherCAT从站插的网口找到对应的设备名

    注意:为使用EtherCAT总线,需要将网卡分配给实时系统,仅支持基于Intel I21x芯片的网卡。

    打开设备管理器页面

    序号 注释
    1 展开Windows的网络适配器
    2 右键EtherCAT连接的网口的设备名
    3 点击“Pass to INtime using MSI”将网口配置到INtime中
    4 点击感叹号保存

    重新启动电脑使配置生效。

    多主站节点网卡导入

    序号 注释
    1 展开Windows的网络适配器
    2 右键EtherCAT连接的网口的设备名
    3 选择"Pass to INtime using MSI"点击对应节点名称,将网口配置到INtime中
    4 点击感叹号保存

    重新启动电脑使配置生效。


    2.多网卡导入

    多网卡导入即表示每个节点分配不止一张网卡

    网卡导入的步骤与单网卡导入的步骤是一样的,但是因为一个节点导入了多个网卡,INtime为了区分这些网卡会将导入该节点的网卡进行排序。
    而这个排序编号在INtime中使用instance指代(只有被分配进INtime的网卡有instance编号,Windows中的网卡没有instance编号)。instance
    排序是从0开始的,instance编号小的网卡会优先被使用,所以多网卡导入最关键的是获得每个网卡的instance编号

    例如:我们使用实时系统,在只进行EtherCAT通讯时,需要在对应的通讯的网口上插入网线,而不同网口对应着不同的网卡。
              这时我们需要判断实时系统的节点是在使用哪个网卡进行通讯,才能决定网线插在哪个口。而根据上面所提到的,
              instance编号小的优先被使用,所以网线应该插在instance编号小的网卡口

    在了解instance编号的作用后,下面将着重介绍如何获得节点中被分配的网卡的instance编号,以下以节点A举例,其他节点instance编号规律同节点A一样

    如图将多张网卡分配进NodeA


    打开本机的网络适配器界面,根据网络设备名找到分配给INtime的网卡,然后按照图示顺序查看分配给INtime的网卡的详细信息

    序号 注释
    1 右击已分配的网卡
    2 点击属性
    3 点击配置
    4

    所框选内容就是用于instance编号的依据,instance编号是从0开始,上面三张图列出了本例中所有的网卡属性信息,首先看该网卡的总线编号,总线号越小,instance编号越小。如果总线号一样,则看功能号,功能号越小,instance编号越小。所以上图网卡依照图片顺序从上至下,instance编号依次为0,1,2。instance编号为0的网卡优先被INtime使用去进行EtherCAT通讯。

    由于单个节点配置了多网卡,所以该节点除了可以用于EtherCAT通讯外还可以使用Socket进行通讯,INtime节点如何配置Socket通讯,请参考Notime例程中的Socket客户端配置:Socket客户端


    5.授权

    5.1导出本机指纹文件

    将导出的文件发给优易控。

     

    5.2导入授权

    待优易控返回授权文件后,按下图导入,只有点击OK后导入的授权才生效,再重启电脑。

    实时系统启动成功以后,重启电脑后右下角图标会变成红色。

    注:点击“Backup to file”可以把授权文件导出备份。

    更换Windows操作系统有可能会导致授权失效,且不能把系统硬盘重新分盘。

    5.3硬件授权

    若使用硬件加密狗授权,参照如下步骤

    进入授权管理后,选择①Enter String授权模式

    在输入框②输入硬件加密狗授权码,授权码在加密狗标牌上有著名,或联系优易控获取。

    硬件授权可永久有效,更换系统及电脑,重新导入授权及加密狗即可。

    5.4运行

    若未成功运行,Intime图标呈黄色

    若正常运行,Intime图标呈红色

    6.实时性能评估

    6.1运行性能评估工具

    运行ProR安装目录下tools\Performance\TPAT.exe性能测试工具

    选择节点,点击"Start"

    6.2进入性能测试,查看分析测试结果

    ①:BIOS设置概览,红色标注为有设置不符合Intime要求,需按照提示更改BIOS设置,可点击查看详情。

    ②:Tick分布表,图中测试设置目标Kernel Tick为250us。
    ③:Tick柱状图,可直观查看实时性如何。图中可以看到,除250us外,其他Tick区间均有分布,且占比较大,不满足实时性要求。

      
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