坐标系

• 坐标系运动指令轴号，为当前坐标系内绑定轴顺序索引号，非全局逻辑轴号。
• 坐标系运动支持2轴平面模式、3轴空间模式以及多轴直线插补，提供常用空间直线、圆弧、多轴直线插补指令。
• 坐标系需在坐标系运动指令之前配置，且仅需要配置一次。轴可同时被多个坐标系绑定，需保证不会同时被不同坐标系执行运动。
• 每个坐标系可单独设置缓冲区深度，最大4096，支持运动过程动态增加新指令。
• 最多支持12个坐标系同时运动。
• 坐标系内轴脉冲数请勿超过32位。
• 热复位后，坐标系需重新配置。

坐标系运动是控制运动平台以微小直线逼近理论轨迹曲线的运动。
运动速度为参与运动的轴合成矢量速度。
坐标系的停止指令使用的是坐标系的缓停减速度，其他触发导致坐标系停止的减速度用的都是坐标系急停减速度。
坐标系实际位置比较，是比较目标触发位置和实际位置的直线距离。
由于硬件及参数限制，在规划无法达到目标速度时，规划将自动降速或停止，以保证定位精度。
坐标系数字输出以移动指定距离输出模式的参数计算，X移动量平方+Y移动量平方，开根号。
坐标系PWM输出占空比=设置的占空比+XY合成速度*设置的比例；PWM输出频率=设置频率+XY合成速度*设置的比例。

• 清除坐标系报警会清空当前坐标系指令缓冲区。
• 参考点数字输出误差为一个运动周期，实际误差与速度有关。
• 圆弧参数错误，API函数不会返回错误，运行的时候坐标系有错误代码出来。
• 坐标系扩展多轴插补，合成速度，移动距离，只计算前面两轴。
• 坐标系内数字输出或PWM输出，轨迹结束、清除报警、解绑坐标系等都不会主动关闭输出。
• 部分坐标系运动指令占用缓冲区数量大于1，仅通过缓冲区空闲数量判断是否写入轨迹，可能会导致指令写入不成功(如空闲数量1，写入指令占用缓冲区数量2)。推荐同步判断函数返回值
• 坐标系缓冲区无指令，启动坐标系运动，坐标系Done信号将立即变为ON。
• 坐标系支持在运动未完成时，可动态添加指令。若运动完成后写入指令，需要重新启动坐标系运动。CNC模式不支持动态添加。
• 坐标系停止指令，会清空坐标系缓冲区，无论运动是否已经启动。

1.缓冲模式

代码	值	示意图	说明
YKM_ABORTING 无效	0		不设置平滑参数
YKM_BUFFERED	1		在当前命令完成后再启动下一条命令
YKM_BLENDING_LOW 低速平滑	2		前后两个命令之间以低速平滑
YKM_BLENDING_PREV 前段速度平滑	3		以前一条命令的速度平滑
YKM_BLENDING_NEXT 后段速度平滑	4		以后一条命令的速度平滑
YKM_BLENDING_HIGH 以高速平滑	5		前后两个命令之间以高速平滑

2.过渡模式

代码	值	示意图	说明
YKM_TRANS_NONE 无	0		不插入过渡轮廓线
YKM_START_VELOCITY 启动速度	1		用给定的起始速度过渡
YKM_CONSTANT_VELOCITY 固定速度	2		用给定的恒定速度过渡
YKM_CORNER_DISTANCE 拐角距离	3		用给定的拐角距离过渡
YKM_MAX_CORNER_DEVIATION 最大拐角误差	4		用给定的最大转角偏差过渡
YKM_MAX_PATH_DEVIATION 最大路径偏差	5		用给定的最大路径偏差过渡

3.过渡模式和缓冲模式组合

A:可以使用 N:不可以使用 U:未实现

4.圆弧2种插补模式

模式	边界(BORDER)	圆心(CENTER)
功能	把辅助点、起始点、终点组成的圆作为运动的轨迹圆。	把辅助点定义为轨迹圆的圆心，因此，辅助点应该在起始点和终止点连线的垂线上。
说明
特点	单命令时角度小于2π。	单命令时角度小于2π且不等于π。 圆方程的多元解。

RetCode result;
int exit_cmd = 0;
//库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;

//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
}
UINT32 groupIndex = 0;
//速度/加速度配置
YKM_GroupProfile profile;
profile.max_velocity = 500;
profile.start_velocity = 1;
profile.stop_dec_emg = 10000;
profile.stop_dec_smooth = 1000;
profile.stop_dec_jerk = 10000;
YKM_SetGroupProfile(groupIndex, profile);
//轴绑定
YKM_GroupConfig config;
config.System = YKM_COORDINATE_ACS;
config.axisNum = 2;
config.axisIndex0 = 0;
config.axisIndex1 = 1;
YKM_InitGroup(groupIndex, config);
//等待绑定完成
YKM_GroupStatus status;
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetGroupStatus(groupIndex, &status);
  print(result);
  if (status.Inited)
    break;
  Sleep(1);
}
//直线插补，绝对模式
YKM_MoveLinearAbsoluteConfig absConfig;
absConfig.position.x = 1000;
absConfig.position.y = 500;
absConfig.position.z = 0;
absConfig.velocity = 100;
absConfig.acceleration = 1000;
absConfig.deceleration = 1000;
absConfig.jerk = 5000;
absConfig.bufferMode = YKM_BLENDING_LOW;
absConfig.transMode = YKM_CORNER_DISTANCE;
absConfig.transPara.x = 1.0;
absConfig.transPara.y = 0;
absConfig.transPara.z = 0;
YKM_MoveLinearAbsolute(groupIndex, absConfig);
//直线插补，相对模式
YKM_MoveLinearRelativeConfig relConfig;
relConfig.distance.x = 100;
relConfig.distance.y = 500;
relConfig.distance.z = 0;
relConfig.velocity = 100;
relConfig.acceleration = 1000;
relConfig.deceleration = 1000;
relConfig.jerk = 5000;
relConfig.bufferMode = YKM_BLENDING_LOW;
relConfig.transMode = YKM_CORNER_DISTANCE;
relConfig.transPara.x = 1.0;
relConfig.transPara.y = 0;
relConfig.transPara.z = 0;
YKM_MoveLinearRelative(groupIndex, relConfig);
YKM_StartGroup(groupIndex);

//等待目标位置到达
YKM_GroupStatus status;
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GroupStatus(groupIndex, &status);
  if (0 != status.Done)
    break;
  Sleep(1);
}