| ProCon说明 快速入门 运动控制 EtherCAT 实时程序 API函数 控件库 硬件说明 问题排查 示例代码 |
| 函数 | YK_API YKM_SetGroupProfile(UINT32 groupIndex, YKM_GroupProfile config) | |
| 功能 | 设置坐标系参数 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GetGroupProfile(UINT32 groupIndex, YKM_GroupProfile* config) | |
| 功能 | 获取坐标系参数 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_InitGroup(UINT32 groupIndex, YKM_GroupConfig config) | |
| 功能 | 坐标系轴绑定，同一个轴可以绑定到不同的坐标系，但是不能同时使用，即使用轴时轴不能有busy信号 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 执行完成需要几个总线周期 | |
| 注意事项 | 执行坐标系指令前先调用此指令进行轴绑定，通过YKM_GroupStatus.Inited查看绑定状态 | |
| 函数 | YK_API YKM_InitGroupEx(UINT32 groupIndex, YKM_GroupConfigEx config) | |
| 功能 | 坐标系轴绑定，同一个轴可以绑定到不同的坐标系，但是不能同时使用，即使用轴时轴不能有busy信号 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 执行完成需要几个总线周期 | |
| 注意事项 | 执行坐标系指令前先调用此指令进行轴绑定，通过YKM_GroupStatus.Inited查看绑定状态 | |
| 函数 | YK_API YKM_GetGroupConfig(UINT32 groupIndex,out YKM_GroupConfigEx config) | |
| 功能 | 获取坐标系绑定配置 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 执行完成需要几个总线周期 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_DeInitGroup(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 将轴从坐标系移出 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 执行完成需要几个总线周期 | |
| 注意事项 | 调用此指令进行坐标系轴的解除绑定，通过YKM_GroupStatus.Inited查看绑定状态 | |
| 函数 | YK_API YKM_SetCncProfile(UINT32 groupIndex, YKM_CncProfile config) | |
| 功能 | 写CNC通道配置 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC通道配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 在坐标系初始化前调用生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GetCncProfile(UINT32 groupIndex, YKM_CncProfile* config) | |
| 功能 | 读CNC通道配置 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC通道配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | ||
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GetGroupStatus(UINT32 groupIndex, YKM_GroupStatus* status) | |
| 功能 | 获取坐标系状态 | |
| 参数 | groupIndex status |
[IN] 坐标系编号 [IN]状态值 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_ClearGroupWarn(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 清除坐标系报警 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 执行完成需要几个总线周期 | |
| 注意事项 | 通过YKM_GroupStatus.Warnning查看报警状态 | |
| 函数 | YK_API YKM_StopGroup(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 停止坐标系 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | 有减速停止过程，通过YKM_GroupStatus.Acitve查看状态 | |
| 函数 | YK_API YKM_StartGroup(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 启动坐标系运动 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_StartGroupEx(UINT32 groupIndex, UINT32 subIndex) | |
| 功能 | 启动坐标系运动，CNC模式下的坐标系扩展用 | |
| 参数 | groupIndex subIndex |
[IN] 坐标系编号 [IN] 同一个产品加工过程中的启动顺序号，从1开始; 为0时序号由系统管理 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupStartFile(UInt32 groupIndex, Byte[] fileName) | |
| 功能 | CNC模式下的文件启动用，使用坐标系内前4轴 | |
| 参数 | groupIndex fileName |
[IN] 坐标系编号 [IN]文件名，不含路径 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_PauseGroup(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 暂停坐标系运行 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveLinearAbsolute(UINT32 groupIndex, YKM_MoveLinearAbsoluteConfig config) | |
| 功能 | 直线插补，绝对模式，仅支持2或者3轴 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | 仅用于坐标系轴数量为2或者3的配置 | |
| 函数 | YK_API YKM_MoveLinearRelative(UINT32 groupIndex, YKM_MoveLinearRelativeConfig config) | |
| 功能 | 直线插补，相对模式，仅支持2或者3轴 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | 仅用于坐标系轴数量为2或者3的配置 | |
| 函数 | YK_API YKM_MoveLinearAbsoluteEx(UINT32 groupIndex, YKM_MoveLinearAbsoluteConfigEx config) | |
| 功能 | 直线插补扩展，绝对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveLinearRelativeEx(UINT32 groupIndex, YKM_MoveLinearRelativeConfigEx config) | |
| 功能 | 直线插补扩展，相对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveHelixAbsolute(UINT32 groupIndex, YKM_MoveHelixAbsoluteConfig config) | |
| 功能 | 螺旋插补，绝对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveHelixRelative(UINT32 groupIndex, YKM_MoveHelixRelativeConfig config) | |
| 功能 | 螺旋插补，相对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveCircularAbsolute(UINT32 groupIndex, YKM_MoveCircularAbsoluteConfig config) | |
| 功能 | 圆弧插补，绝对模式，仅支持2或者3轴 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveCircularRelative(UINT32 groupIndex, YKM_MoveCircularRelativeConfig config) | |
| 功能 | 圆弧插补，相对模式，仅支持2或者3轴 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveCircularAbsoluteEx(UINT32 groupIndex, YKM_MoveCircularAbsoluteConfigEx config) | |
| 功能 | 圆弧插补扩展，绝对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveCircularRelativeEx(UINT32 groupIndex, YKM_MoveCircularRelativeConfigEx config) | |
| 功能 | 圆弧插补扩展，相对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveEllipseAbsolute(UINT32 groupIndex, YKM_MoveEllipseAbsoluteConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内椭圆插补，相对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN]配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveEllipseRelative(UINT32 groupIndex, YKM_MoveEllipseRelativeConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内椭圆插补，绝对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN]配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveRectangleAbsolute(UINT32 groupIndex, YKM_MoveRectangleAbsoluteConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内矩形插补，绝对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN]配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveRectangleRelative(UINT32 groupIndex, YKM_MoveRectangleRelativeConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内矩形插补，相对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveCardinalTensive(UINT32 groupIndex, YKM_CrdCardinalConfig config) | |
| 功能 | Cardinal样条插补参数设置 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveCardinalRelative(UINT32 groupIndex, YKM_MoveCardinalRelativeConfig config) | |
| 功能 | Cardinal样条插补，相对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveCardinalAbsolute(UINT32 groupIndex, YKM_MoveCardinalAbsolute config) | |
| 功能 | Cardinal样条插补，绝对模式 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_MoveGate(UINT32 groupIndex, YKM_CrdGateConfig config) | |
| 功能 | 门型运动 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDigitalOutput(UINT32 groupIndex, YKM_CrdDoConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内数字输出，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 输出配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | 坐标系里，IO队列和运动队列是分开的，第一个点比较完再比较第二个点 | |
| 函数 | YK_API YKM_GroupPwmOutput(UINT32 groupIndex, YKM_CrdPwmConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内PWM输出，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] PWM输出配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | 坐标系里，IO队列和运动队列是分开的，第一个点比较完再比较第二个点 | |
| 函数 | YK_API YKM_GroupMoveAbsolute(UINT32 groupIndex, YKM_CrdMoveAbsoluteConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内外轴绝对运动，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 运动配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupMoveRelative(UINT32 groupIndex, YKM_CrdMoveRelativeConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内外轴相对运动，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 运动配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupWritePDO(UINT32 groupIndex, YKM_CrdWritePdoConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内写入PDO，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] PDO配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupWriteVD(UINT32 groupIndex, YKM_CrdWriteVDConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内写入VD变量，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN]PDO配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDelay(UINT32 groupIndex, YKM_CrdDelayConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内延时us单位 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 延时配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupWaitDigitalInput(UINT32 groupIndex, YKM_CrdDigitalInputConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内等待数字输入，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 数字输入配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupWaitAxis(UINT32 groupIndex, YKM_CrdWaitAxisConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内等待外轴完成，参考下一段运动行 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 外轴配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupWaitPdo(UINT32 groupIndex, YKM_CrdWaitPdoConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内等待PDO数据 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] PDO配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupWaitVD(UINT32 groupIndex, YKM_CrdWaitVDConfig config) | |
| 功能 | 坐标系内等待VD数据 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] PDO配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupAddiXYOn(UINT32 groupIndex, YKM_GroupAddiXYConfig config) | |
| 功能 | ||
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupAddiXYOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | ||
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupTransMarkOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdTransMarkConfig config) | |
| 功能 | ||
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 转换配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupTransMarkOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | ||
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupTransXYROn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdTransXYRConfig config) | |
| 功能 | ||
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 跟随配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupTransXYROff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | ||
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupBHscOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdBHscConfig config) | |
| 功能 | 开启HSC B样条平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupBHscOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭HSC B样条平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSHscOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdSHscConfig config) | |
| 功能 | 开启HSC Surface平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSHscOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭HSC Surface平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupPcs1HscOn(UINT32 groupIndex, YKM_GroupPcs1HscOn config) | |
| 功能 | 开启HSC_PCS1平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupPcs1HscOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭HSC_PCS1平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupPcs2HscOn(UINT32 groupIndex, YKM_GroupPcs2HscOn config) | |
| 功能 | 开启HSC_PCS2平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupPcs2HscOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭HSC_PCS2平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDevOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdContourDEVConfig config) | |
| 功能 | 开启CNC轮廓角偏差平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC轮廓角偏差平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDevOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭CNC轮廓角偏差平滑平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDistOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdContourDISTConfig config) | |
| 功能 | 开启CNC轮廓角距离平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC轮廓角距离平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDistOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭CNC轮廓角距离平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDistSoftOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdContourDISTSOFTConfig config) | |
| 功能 | 开启CNC动态轮廓优化平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC动态轮廓优化平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDistSoftOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭CNC动态轮廓优化平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDistMasterOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdContourDISTMASTERConfig config) | |
| 功能 | 开启CNC进给主轴动态轮廓优化平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC进给主轴动态轮廓优化平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourDistMasterOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭CNC进给主轴动态轮廓优化平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourPosOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdContourPOSConfig config) | |
| 功能 | 开启CNC插入点轮廓线平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC插入点轮廓线平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourPosOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭CNC插入点轮廓线平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourPtpOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdContourPTPConfig config) | |
| 功能 | 开启CNC完整轮廓动态优化平滑 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC完整轮廓动态优化平滑配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupContourPtpOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭CNC完整轮廓动态优化平滑 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupASplineOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdASplineConfig config) | |
| 功能 | 开启基于控制点的A样条轨迹拟合 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupASplineOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭基于控制点的A样条轨迹拟合 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupBSplineOn(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 开启基于控制点的B样条轨迹拟合 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupBSplineOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭基于控制点的B样条轨迹拟合 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupKinematicOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdKinematicConfig config) | |
| 功能 | 开启运动学转换 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 转换配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupKinematicOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭运动学转换 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFixStopOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdFixStopOnConfig config) | |
| 功能 | 开启软着陆 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFixStopOff(UINT32 groupIndex, YKM_CrdFixStopOffConfig config) | |
| 功能 | 关闭软着陆 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFixStopCommand(UINT32 groupIndex, YKM_CrdFixStopCommand command) | |
| 功能 | 软着陆交互控制命令 | |
| 参数 | groupIndex command |
[IN] 坐标系编号 [IN] 命令 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFixStopOff(UINT32 groupIndex, YKM_CrdFixStopOffConfig config) | |
| 功能 | 获取软着陆状态 | |
| 参数 | groupIndex status |
[IN] 坐标系编号 [IN] 状态 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupLiftStart(UINT32 groupIndex, YKM_CrdLiftConfig config) | |
| 功能 | Z抬升开始 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupLiftEnd(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | Z抬升结束 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSlopeType(UINT32 groupIndex, YKM_CNC_SlopeType type) | |
| 功能 | 设置CNC速度曲线 | |
| 参数 | groupIndex type |
[IN] 坐标系编号 [IN] 速度曲线选择 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFeedForwardOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdFeedForwardConfig config) | |
| 功能 | 开启前馈 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 前馈参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFeedForwardOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 关闭软前馈 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 调用后立即生效 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSysTransOn(UINT32 groupIndex,YKM_GroupSysTransOnConfig config) | |
| 功能 | 坐标系变换开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 坐标系变换开启参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSysTransOff(UINT32 groupIndex, YKM_GroupSysTransOffConfig config) | |
| 功能 | 坐标系变换关闭 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 坐标系变换关闭参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSysOffsetOn(UINT32 groupIndex,YKM_CrdOffsetOnConfig config) | |
| 功能 | 坐标系偏移开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 坐标系偏移开启参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSysOffsetOff(UINT32 groupIndex, YKM_CrdOffsetOffConfig config) | |
| 功能 | 坐标系偏移关闭 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 坐标系偏移关闭参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDynamicMasterOn(UINT32 groupIndex, YKM_CrdDynamicMasterConfig config) | |
| 功能 | 动态坐标系主坐标系开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 主坐标系配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDynamicMasterOff(UINT32 groupIndex, YKM_CrdDynamicMasterConfig config) | |
| 功能 | 动态坐标系主坐标系关闭 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 主坐标系配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDynamicSlaveOn(UINT32 groupIndex, YKM_GroupDynamicSlaveOnConfig config) | |
| 功能 | 动态坐标系从坐标系开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 从坐标系开启配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDynamicSlaveOff(UINT32 groupIndex, YKM_GroupDynamicSlaveOffConfig config) | |
| 功能 | 动态坐标系从坐标系关闭 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 从坐标系关闭配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupAreaBegin(UINT32 groupIndex, YKM_CrdAreaConfig config) | |
| 功能 | 工作空间区域定义开始 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 工作空间定义配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupAreaEnd(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 工作空间区域定义结束 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupAreaEnable(UINT32 groupIndex, YKM_CrdAreaEnConfig config) | |
| 功能 | 区域监控开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 监控参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupAreaDisable(UINT32 groupIndex, YKM_CrdAreaEnConfig config) | |
| 功能 | 区域监控关闭 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 监控参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupAreaClear(UINT32 groupIndex, YKM_CrdAreaEnConfig config) | |
| 功能 | 监控区域清除 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 监控参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupVibrationGuardOn(UINT32 groupIndex, YKM_VIBGuardConfig config) | |
| 功能 | 振动保护开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 振动保护配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupVibrationGuardOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 振动保护关闭 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFIRFilterOn(UINT32 groupIndex, YKM_FIRFilterConfig config) | |
| 功能 | FIR滤波开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] FIR滤波参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupFIRFilterOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | FIR滤波关闭 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupVelSmoothingOn(UINT32 groupIndex, double config) | |
| 功能 | 速度平滑开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 原时间/平滑后时间(0,100] |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupVelSmoothingOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 速度平滑关闭 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupCompensationOn(UINT32 groupIndex, YKM_AxisCompConfig config) | |
| 功能 | CNC轴补偿开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC轴补偿开启配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupCompensationOff(UINT32 groupIndex, YKM_AxisCompConfig config) | |
| 功能 | CNC轴补偿关闭 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] CNC轴补偿关闭配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDistanceControlOn(UINT32 groupIndex, YKM_DisControlConfig config) | |
| 功能 | 距离控制开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 距离控制开启配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupDistanceControlOff(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 距离控制关闭 | |
| 参数 | groupIndex |
[IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupThroughfeedOn(UINT32 groupIndex, YKM_ThroughfeedOnConfig config) | |
| 功能 | 传送带跟随开启 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 传送带跟随开启配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupThroughfeedOff(UINT32 groupIndex, YKM_ThroughfeedOffConfig config) | |
| 功能 | 传送带跟随关闭 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 传送带跟随开启配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupThroughfeedStatus(UINT32 groupIndex, out YKM_ThroughfeedStatus status) | |
| 功能 | 获取传送带跟随状态 | |
| 参数 | groupIndex status |
[IN] 坐标系编号 [OUT] 传送带跟随关闭配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupStopThroughfeedWaitt(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 停止传送带跟随关闭时的等待 | |
| 参数 | groupIndex | [IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupThroughfeedTrig(UINT32 groupIndex, YKM_CrdThroughfeedTrigConfig config) | |
| 功能 | 坐标系传送带跟随启动触发 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 触发参数 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupCNCWait(UINT32 groupIndex, YKM_CNCWait config) | |
| 功能 | CNC等待 | |
| 参数 | groupIndex config |
[IN] 坐标系编号 [IN] 等待配置 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupCNCWaitStatus(UINT32 groupIndex, out YKM_CNCWaitStatus config) | |
| 功能 | 获取CNC等待状态 | |
| 参数 | groupIndex status |
[IN] 坐标系编号 [OUT] 等待状态 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupStopCNCWait(UINT32 groupIndex) | |
| 功能 | 停止当前CNC等待 | |
| 参数 | groupIndex | [IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
| 函数 | YK_API YKM_GroupSetAxisPara(UINT32 groupIndex, YKM_CNCAxisPara config) | |
| 功能 | 写CNC轴参数 | |
| 参数 | groupIndex | [IN] 坐标系编号 |
| 返回值 | 错误代码 | |
| 说明 | 写入缓存队列 | |
| 注意事项 | ||
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