缓冲区运动

• 单轴连续运动，缓冲区16级； 运动完成后，会自动清除IO数据 ；缓冲区每个轴独立的。
• 多种组合方式，可以实现不同的应用。
• inpos支持，比较当前行号的目标位置和轴当前位置。

• 速度切位置运动(中断定长)。
• 位置切速度运动。
• 热复位后数据需要重新写入。

• 连续运动指令加速度和变加速不能太小，否则可能导致速度变化时间过长，轴无法停止。

流程图以连续速度运动举例，其他连续运动与其流程相同

RetCode result;
int exit_cmd = 0;
UINT32 axisIndex = 0;
UINT32 axisIndex = 0;

//库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;

//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
}

//设置第一段速度运动参数
YKM_MoveVelocityConfig moveVelocityConfig1;
memset(&moveVelocityConfig1, 0, sizeof(YKM_MoveRelativeConfig));
moveVelocityConfig1.direction = YKM_DIRECTION::YKM_DIRECTION_POSITIVE;
moveVelocityConfig1.acceleration = 1000;
moveVelocityConfig1.deceleration = 1000;
moveVelocityConfig1.jerk = 10000;
moveVelocityConfig1.velocity = 100;

//设置第二段速度运动参数
YKM_MoveVelocityConfig moveVelocityConfig2;
moveVelocityConfig2.direction = YKM_DIRECTION::YKM_DIRECTION_POSITIVE;
moveVelocityConfig2.acceleration = 1000;
moveVelocityConfig2.deceleration = 1000;
moveVelocityConfig2.jerk = 10000;
moveVelocityConfig2.velocity = 50;

//设置输入信号参数
UINT32 byteIndex = 0, bitIndex = 0;

//第一段速度运动
result = YKM_MoveContinuesVelocity(axisIndex, moveVelocityConfig1, YKM_BufferMode::YKM_BLENDING_PREV);
print(result);

//输入信号，收到输入信号后切换到下一条指令中去
result = YKM_MoveContinuesInput(axisIndex, byteIndex, bitIndex, YKM_TrigMode::YKM_TRIGMODE_UPEDGE);
print(result);

//相对定位
result = YKM_MoveContinuesVelocity(axisIndex, moveVelocityConfig2, YKM_BufferMode::YKM_BLENDING_PREV);
print(result);

YKM_MoveContinuesStart(axisIndex);

//等待目标位置到达
YKM_AxisStatus status;
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_ReadAxisInfo(axisIndex, &status);
  if (0 != status.Done)
    break;
  Sleep(1);
}