ProCon说明快速入门运动控制 EtherCAT 实时程序 API函数控件库硬件说明问题排查示例代码

单轴运动

设置当前位置

函数	YK_API YKM_SetPosition(UINT32 axisIndex, double position)
功能	设置当前位置;将当前位置设置为指定值
参数	axisIndex position	[IN] 轴序号 [IN] 指定位置
返回值	错误代码
说明	位置变更最多需要2个总线周期
注意事项	轴为跟随主轴的时候禁止使用该函数轴为电子凸轮主轴的时候禁止使用该函数轴当前在限位的时候禁止使用该函数

清除驱动器报警

函数	YK_API YKM_ClearDrvWarn(UINT32 axisIndex)
功能	清除驱动器报警
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	清除动作需要N个总线周期，和驱动器相关；待该动作完成后再进行其他运动；不同厂商的驱动器报警代码各不一样，具体操作请查看厂商的驱动器手册
注意事项	某些严重的报警无法通过软件命令清除，和驱动器相关，请参考驱动器手册

轴使能

函数	YK_API YKM_PowerOn(UINT32 axisIndex)
功能	轴使能
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	使能动作需要N个总线周期，和驱动器相关；待该动作完成后再进行其他运动
注意事项	实际状态参考YKM_AxisStatus.PowerOn

轴去使能

函数	YK_API YKM_PowerOff(UINT32 axisIndex)
功能	轴去使能
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	使能动作需要N个总线周期，和驱动器相关
注意事项	实际状态参考YKM_AxisStatus.PowerOn

复位轴状态，清除报警

函数	YK_API YKM_ClearAxisWarn(UINT32 axisIndex)
功能	复位轴状态，清除报警
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	清除动作需要N个总线周期，和驱动器相关；指请我们记录的错误状态，对应枚举YKM_MC_ERROR
注意事项	某些严重的报警无法通过软件命令清除，和驱动器相关，请参考驱动器手册

轴停止

函数	YK_API YKM_StopAxis(UINT32 axisIndex, UINT32 emg)
功能	轴停止
参数	axisIndex emg	[IN] 轴序号 [IN] 0=缓停 1=急停
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项	发送停止命令后，轴会减速停止，可用YKM_AxisStatus.Active检测是否完全停止。

启动回原点

函数	YK_API YKM_StartHome(UINT32 axisIndex, YKM_HomeConfig config)
功能	启动回原点
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 配置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

绝对运动

函数	YK_API YKM_MoveAbsolute(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config)
功能	绝对运动
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 配置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项	可通过再次执行改函数实现变速变位置的功能

相对运动

函数	YK_API YKM_MoveRelative(UINT32 axisIndex, YKM_MoveRelativeConfig config)
功能	相对运动
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 配置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

速度运动

函数	YK_API YKM_MoveVelocity(UINT32 axisIndex, YKM_MoveVelocityConfig config)
功能	速度运动
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 配置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项	可通过再次执行改函数实现变速的功能

转矩

函数	YK_API YKM_MoveTorque(UINT32 axisIndex, YKM_MoveTorqueConfig config)
功能	转矩
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 配置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

写入位置-转矩表配置(未实现)

函数	YK_API YKM_SetPositionTorqueConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PositionTorqueConfig config)
功能	写入位置-转矩表配置
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 配置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

获取位置-转矩表配置(未实现)

函数	YK_API YKM_GetPositionTorqueConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PositionTorqueConfig* config)
功能	获取位置-转矩表配置
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 配置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

写入位置-转矩表数据(未实现)

函数	YK_API YKM_SetPositionTorqueData(UINT32 axisIndex, double *data)
功能	写入位置-转矩表数据
参数	axisIndex data	[IN] 轴序号 [IN] 每行数据按位置-转矩(0.1%)-最大速度(r/min)排列;行数由YKM_PositionTorqueConfig.count确定
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

读取位置-转矩表数据(未实现)

函数	YK_API YKM_GetPositionTorqueData(UINT32 axisIndex, double *data)
功能	读取位置-转矩表数据
参数	axisIndex data	[IN] 轴序号 [IN] 每行数据按位置-转矩(0.1%)-最大速度(r/min)排列;行数由YKM_PositionTorqueConfig.count确定
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

启用位置-转矩表(未实现)

函数	YK_API YKM_EnablePositionTorque(UINT32 axisIndex)
功能	启用位置-转矩表
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

禁用位置-转矩表(未实现)

函数	YK_API YKM_DisablePositionTorque(UINT32 axisIndex)
功能	禁用位置-转矩表
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

连续运动:绝对位置模式

函数	YK_API YKM_MoveContinuesAbsolute(UINT32 axisIndex, YKM_MoveAbsoluteConfig config, YKM_BufferMode buffMode)
功能	连续运动:绝对位置模式
参数	axisIndex config buffMode	[IN] 轴序号 [IN] 位置配置 [IN] 缓冲模式
返回值	错误代码
说明	写入缓存队列
注意事项	缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:相对位置模式

函数	YK_API YKM_MoveContinuesRelative(UINT32 axisIndex, YKM_MoveRelativeConfig config, YKM_BufferMode buffMode)
功能	连续运动:相对位置模式
参数	axisIndex config buffMode	[IN] 轴序号 [IN] 位置配置 [IN] 缓冲模式
返回值	错误代码
说明	写入缓存队列
注意事项	缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:转矩模式

函数	YK_API YKM_MoveContinuesTorque(UINT32 axisIndex, YKM_MoveTorqueConfig config)
功能	连续运动:相对位置模式
参数	axisIndex config	[IN] 轴序号 [IN] 转矩配置
返回值	错误代码
说明	写入缓存队列
注意事项

连续运动：速度模式

函数	YK_API YKM_MoveContinuesVelocity(UINT32 axisIndex, YKM_MoveVelocityConfig config, YKM_BufferMode buffMode)
功能	连续运动:速度模式
参数	axisIndex config buffMode	[IN] 轴序号 [IN] 位置配置 [IN] 缓冲模式
返回值	错误代码
说明	写入缓存队列
注意事项	缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:数字输出

函数	YK_API YKM_MoveContinuesOutput(UINT32 axisIndex, double position, UINT32 byteIndex, UINT32 bitOffset, UINT32 onOff, YKM_AxisCmpType cmp_type)
功能	连续运动:数字输出
参数	axisIndex position byteIndex bitOffset onOff cmp_type	[IN] 轴序号 [IN] 输出参考位置，根据位置比较类型设置 [IN] 输出字节编号 [IN] 输出位偏移 [IN] 开/关选择 [IN] 位置比较类型
返回值	错误代码
说明	写入缓存队列
注意事项	缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:数字输入

函数	YK_API YKM_MoveContinuesInput(UINT32 axisIndex, UINT32 byteIndex, UINT32 bitOffset, YKM_TrigMode trigMode)
功能	连续运动:数字输入
参数	axisIndex byteIndex bitOffset trigMode	[IN] 轴序号 [IN] 输入字节编号 [IN] 输入位偏移 [IN] 输入触发模式
返回值	错误代码
说明	写入缓存队列
注意事项	缓冲区最多储存16条连续指令

连续运动:延时(us)

函数	YK_API YKM_MoveContinuesDelay(UINT32 axisIndex, UINT32 tim_us)
功能	连续运动:延时(us)
参数	axisIndex tim_us	[IN] 轴序号 [IN] 延时时间，微妙单位
返回值	错误代码
说明	写入缓存队列
注意事项	缓冲区最多储存16条连续指令

启动连续运动

函数	YK_API YKM_MoveContinuesStart(UINT32 axisIndex)
功能	启动连续运动
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

启用运动缓冲区模式

函数	YK_API YKM_EnableAxisBuffer(UINT32 axisIndex, UINT32 depth)
功能	启用运动缓冲区模式
参数	axisIndex depth	[IN] 轴序号 [IN] 缓冲区深度, 范围3~128
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

停用运动缓冲区模式

函数	YK_API YKM_DisableAxisBuffer(UINT32 axisIndex)
功能	停用运动缓冲区模式
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

启动运动缓冲区

函数	YK_API YKM_StartAxisBuffer(UINT32 axisIndex)
功能	启动运动缓冲区
参数	axisIndex	[IN] 轴序号
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

同时启动多轴的运动缓冲区

函数	YK_API YKM_StartMultiAxisBuffer(UINT32 axisNum, UINT32 *axisList)
功能	同时启动多轴的运动缓冲区
参数	axisNum axisList	[IN] 轴数量, 最大32轴 [IN] 轴序号列表
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

向运动缓冲区写入位置数据

函数	YK_API YKM_WriteAxisBufferData(UINT32 axisIndex, double position)
功能	向运动缓冲区写入位置数据
参数	axisIndex position	[IN] 轴序号 [IN] 位置
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

获取运动缓冲区状态

函数	YK_API YKM_GetAxisBufferStatus(UINT32 axisIndex, YKM_AxisBufferStatus* status)
功能	获取运动缓冲区状态
参数	axisIndex status	[IN] 轴序号 [IN] 返回状态
返回值	错误代码
说明	调用后立即生效
注意事项

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