位置比较

• 位置比较需要先设置模式，输出时间，输出IO等配置
• 硬件缓冲区最多14个(X控制器)-32个(T控制器)，比较值分别是12位和30位宽度
• 软件缓冲区支持数量：511
• 二维门限计算：
  例如设置触发位置 X：Y，实际触发位置X1：Y1，门限=(X-X1)² + (Y-Y1)²
  如目标位置和实际位置误差20，门限则设置20，软件内部已开平方(20²=400)
• 需把编码器进行接线并在软件上启动

• 比较值顺序执行，只有当前比较值判定比较成功后，才会比较下一个值。
• 比较器序号与轴号对应
• 比较器配置中bit使能与比较器数据中bit使能关系为与，对应的两个ena_bit均设置为允许才会真正输出
• 触发频率高的情况下，IO输出持续时间设长会影响触发生效次数

比较值数据顺序需与轴运动时编码器的变化方向对应，比较值顺序执行，只有当前比较值判定比较成功后，才会比较下一个值。

1.固定位置模式
先写位置再启动比较器，此时位置放在软件缓冲区内，因此最多可一次写入511个比较值。

2.线性位置模式
先把间距和数量配置好，再写入一个位置作为起点，最后启动比较器（数量为0代表无限数量）。
间距值区分正负向。

3.先进先出模式
先启动比较器再写入比较值，硬件缓冲区和软件缓冲区同时利用上了，因此最多可一次写入541个比较值。

停止比较器时会将硬件、软件缓冲区，头尾指针清零 。

//以固定位置模式为例

RetCode result;
int exit_cmd = 0;

//库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;
//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
}

//位置比较设置配置参数
YKM_CompareConfig compareConfig;
memset(&compareConfig, 0, sizeof(YKM_CompareConfig));

compareConfig.ena_bit0 = 1;
compareConfig.ena_bit1 = 1;
compareConfig.ena_bit2 = 1;
compareConfig.ena_bit3 = 1;

compareConfig.enable_2d = 0;
compareConfig.mode = YKM_COMPARE_MODE::COMPARE_MODE_FIX;
compareConfig.keep_time = 1023;
compareConfig.spacing1 = 0;
compareConfig.spacing2 = 0;
compareConfig.number = 0;
result = YKM_SetCompareConfigPCI(0, chlCmpCfg, compareConfig);
print(result);

//设置比较数据
YKM_CompareItemData compareItemData;
memset(&compareItemData, 0, sizeof(YKM_CompareItemData));
compareItemData.value1 = 1;
compareItemData.value2 = 0;
compareItemData.threshold = 0;
compareItemData.out_bit0 = 1;
compareItemData.out_bit1 = 1;
compareItemData.out_bit2 = 1;
compareItemData.out_bit3 = 1;
result = YKM_SetCompareValuePCI(0, chlCmpCfg, compareItemData);

//启动位置比较
result = YKM_StartComparePCI(0, chlCmpCfg);

//判断比较是否完成
YKM_CompareStatus CompareStatus;
memset(&CompareStatus, 0, sizeof(YKM_CompareStatus));
while (!exit_cmd)
{
  YKM_GetCompareStatusPCI(0, 0, &CompareStatus);
  if (CompareStatus.hd_active == 0)
    break;

  Sleep(1);
}

//停止位置比较
YKM_StopComparePCI(0, 0);