编码器

• 配置修改后，需要重新启动编码器使配置生效
• 编码器位置是32位宽度
• 热复位时会判断编码器是否关联脉冲轴闭环功能，没关联闭环功能会自动关闭编码器
• 此功能为本地脉冲卡功能

• 编码器序号与轴号对应
• 闭环控制脉冲轴只有前8个轴支持

编码器用于对输入脉冲进行位置编码，可配合比较器实现飞拍功能，也可接驱动器反馈，实现闭环控制。

RetCode result;
int exit_cmd = 0;

//库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;

//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
     break;
  Sleep(100);
}
//设置编码器配置
YKM_EncoderConfig encoderConfig;
memset(&encoderConfig, 0, sizeof(YKM_EncoderConfig));
encoderConfig.mode = YKM_ENCODER_MODE::ENCODER_MODE_AB4;
encoderConfig.polarityA = 0;
encoderConfig.polarityB = 0;
result = YKM_SetEncoderConfigPCI(cardIndex, channel, encoderConfig);

//启动编码器
result = YKM_StartEncoderPCI(cardIndex, channel,);

//获取编码器的值
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetEncoderValuePCI(cardIndex, channel, &value);
  Sleep(10);
}