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本地PCI硬件卡

本地PCI硬件卡

1).获取PCI控制数量

 函数  YK_API YKM_GetCardNumPCI(UINT32* num)
 功能  获取PCI控制数量
 参数  num
 [IN] 返回数量
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).获取PCI控制卡信息

 函数  YK_API YKM_GetCardConfigPCI(UINT32 cardIndex, YKM_CardConfigPCI* config)
 功能  获取PCI控制卡信息
 参数  cardIndex
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3).获取数字输入的上升沿次数

 函数  YK_API YKM_GetUpEdgeNumPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, UINT32 *value)
 功能  获取数字输入的上升沿次数
 参数  cardIndex
 channel
 value
 [IN] 卡序号
 [IN] DI序号，本地序号0~63
 [IN] 计数值
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  Xmen沿计数计上升沿和下降沿，TSeries只计上升沿

4).设置数字输入的上升沿次数

 函数  YK_API YKM_SetUpEdgeNumPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, UINT32 value)
 功能  设置数字输入的上升沿次数
 参数  cardIndex
 channel
 value
 [IN] 卡序号
 [IN] DI序号，本地序号0~63
 [IN] 计数值
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

脉冲轴信号配置

1).获取脉冲轴的IO状态

 函数  YK_API YKM_GetAxisStatusPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_AxisStausPCI* status)
 功能  获取脉冲轴的IO状态
 参数  cardIndex
 channel
 status
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] IO状态
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).设置(获取)脉冲轴的正限位

 函数  YK_API YKM_SetSwitchPositivePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchPositivePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的正限位
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3).设置(获取)脉冲轴的负限位

 函数  YK_API YKM_SetSwitchNegativePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchNegativePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的负限位
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

4).设置(获取)脉冲轴的原点

 函数  YK_API YKM_SetSwitchHomePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchHomePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的原点
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

5).设置(获取)脉冲轴的驱动Ready信号

 函数  YK_API YKM_SetSwitchDrvReadyPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchDrvReadyPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的驱动Ready信号
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  脉冲轴使能/去使能操作会检测Ready信号。
 在有Ready信号的情况下，使能操作不生效，在没有Ready信号的情况下，去使能操作不生效。

6).设置(获取)脉冲轴的驱动报警信号

 函数  YK_API YKM_SetSwitchDrvWarnPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchDrvWarnPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的驱动报警信号
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

7).设置(获取)脉冲轴的驱动到位信号

 函数  YK_API YKM_SetSwitchDrvInpPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchDrvInpPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的驱动到位信号
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

8).设置(获取)脉冲轴的探针

 函数  YK_API YKM_SetSwitchProbePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_ProbeConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchProbePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_ProbeConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的探针
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

9).设置(获取)脉冲轴的驱动使能信号

 函数  YK_API YKM_SetSwitchDrvEnablePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchDrvEnablePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的驱动使能信号
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  脉冲轴开闭环模式，规划位置和实际位置不相等时，使能操作检测Ready信号0~1可刷新规划位置。

10).设置(获取)脉冲轴的驱动复位信号

 函数  YK_API YKM_SetSwitchDrvResetPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig config)
 YK_API YKM_GetSwitchDrvResetPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_SwitchConfig* config)
 功能  设置(获取)脉冲轴的驱动复位信号
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

编码器配置

1).参数配置(获取)

 函数  YK_API YKM_SetEncoderConfigPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_EncoderConfig config)
 YK_API YKM_GetEncoderConfigPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_EncoderConfig* config)
 功能  参数配置(获取)
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 编码器序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).设置(获取)编码器的当前值

 函数  YK_API YKM_SetEncoderValuePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, INT32 value)
 YK_API YKM_GetEncoderValuePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, INT32 *value)
 功能  设置(获取)编码器的当前值
 参数  cardIndex
 channel
 value
 [IN] 卡序号
 [IN] 编码器序号
 [IN] 当前值
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  Xmen:只能设0

3).编码器开始计数

 函数  YK_API YKM_StartEncoderPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel)
 功能  编码器开始计数
 参数  cardIndex
 channel 		 [IN] 卡序号
 [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

4).编码器停止计数

 函数  YK_API YKM_StopEncoderPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel)
 功能  编码器停止计数
 参数  cardIndex
 channel 		 [IN] 卡序号
 [IN] 编码器序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

位置比较输出

1).比较器参数配置

 函数  YK_API YKM_SetCompareConfigPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CompareConfig config)
 YK_API YKM_GetCompareConfigPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CompareConfig* config)
 功能  比较器参数配置
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 比较器序号
 [IN] 比较器配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).设置比较值

 函数  YK_API YKM_SetCompareValuePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CompareItemData itemdata)
 功能  设置比较值
 参数  cardIndex
 channel
 itemdata
 [IN] 卡序号
 [IN] 比较器序号
 [IN] 比较配置，内部含有512个缓冲区
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3).获取比较器状态

 函数  YK_API YKM_GetCompareStatusPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CompareStatus* status)
 功能  获取比较器状态
 参数  cardIndex
 channel
 status
 [IN] 卡序号
 [IN] 比较器序号
 [IN] 返回值
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

4).比较器开始

 函数  YK_API YKM_StartComparePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel)
 功能  比较器开始
 参数  cardIndex
 channel 		 [IN] 卡序号
 [IN] 比较器序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

5).停止比较器

 函数  YK_API YKM_StopComparePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel)
 功能  停止比较器
 参数  cardIndex
 channel 		 [IN] 卡序号
 [IN] 比较器序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

软件位置比较输出

1).软件位置比较器参数配置

 函数  YK_API YKM_SetCompareConfigSoft(UINT32 channel, YKM_CompareConfigSoft config)
 YK_API YKM_GetCompareConfigSoft(UINT32 channel, YKM_CompareConfigSoft* config)
 功能  比较器参数配置
 参数  channel
 config
  [IN] 比较器序号(0~7)
 [IN] 比较器配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).设置比较值

 函数  YK_API YKM_SetCompareValueSoft(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CompareStatusSoft itemdata)
 功能  设置比较值
 参数  channel
 itemdata
 [IN] 比较器序号(0~7)
 [IN] 比较配置，内部含有512个缓冲区
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3).获取软件位置比较器状态

 函数  YK_API YKM_GetCompareStatusSoft(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CompareStatusSoft* status)
 功能  获取比较器状态
 参数  channel
 status
 [IN] 比较器序号(0~7)
 [IN] 返回值
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

4).软件位置比较器开始

 函数  YK_API YKM_StartCompareSoft(UINT32 channel)
 功能  软件位置比较器开始
 参数  channel    [IN] 比较器序号(0~7)
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

5).停止软件位置比较器

 函数  YK_API YKM_StopCompareSoft(UINT32 channel)
 功能  停止软件位置比较器
 参数  channel  [IN] 比较器序号(0~7)
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

位置捕获

1).锁存器参数配置

 函数  YK_API YKM_SetCaptureConfigPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CaptureConfig config)
 YK_API YKM_GetCaptureConfigPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_CaptureConfig* config)
 功能  锁存器参数配置
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 捕获器序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).获取锁存器的状态

 函数  YK_API YKM_GetCaptureStatusPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, UINT32* status)
 功能  获取锁存器的状态
 参数  cardIndex
 channel
 status
 [IN] 卡序号
 [IN] 捕获器序号
 [IN] 0：无数据 1：有数据
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3).获取锁存器的当前值

 函数  YK_API YKM_GetCaptureValuePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, INT32* value)
 功能  获取锁存器的当前值
 参数  cardIndex
 channel
 value
 [IN] 卡序号
 [IN] 捕获器序号
 [IN] 捕获值
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

4).启动锁存器

 函数  YK_API YKM_StartCapturePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel)
 功能  启动锁存器
 参数  cardIndex
 channel 		 [IN] 卡序号
 [IN] 捕获器序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

5).停止锁存器

 函数  YK_API YKM_StopCapturePCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel)
 功能  停止锁存器
 参数  cardIndex
 channel 		 [IN] 卡序号
 [IN] 比较器序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

PWM控制

1).启动PWM输出

 函数  YK_API YKM_StartPwmPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel, YKM_PwmConfig config)
 功能  启动PWM输出
 参数  cardIndex
 channel
 config
 [IN] 卡序号
 [IN] 通道编号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  输出中修改参数需要发完当前脉冲，下个脉冲参数才生效

2).停止PWM输出

 函数  YK_API YKM_StopPwmPCI(UINT32 cardIndex, UINT32 channel)
 功能  停止PWM输出
 参数  cardIndex
 channel 		 [IN] 卡序号
 [IN] 通道编号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

 

  
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