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总线

1.热复位

 函数  YK_API YKM_ResetBus()
 YK_API YKM_ResetBusEx(YKM_NODE master)
 功能  热复位,复位所有节点。旧功能，用YKM_WarmReset替代
 热复位,复位A节点时,默认复位其他节点。旧功能，用YKM_WarmResetEx替代
 参数  master
  [IN] 主站选择
 返回值  错误代码
 说明  停轴运动/关闭输出/总线重新初始化，调用后立即生效
 注意事项  复位命令会导致所有轴停止，输出关闭,并重新初始化EtherCAT从站。

2.断开总线连接

 函数  YK_API YKM_DisconnectBus(YKM_NODE master)
 功能  断开总线连接，断开后再次调用复位命令可恢复总线运行
 参数  master
  [IN] 主站选择
 返回值  错误代码
 说明  停轴运动/关闭输出，调用后立即生效
 注意事项  复位命令会导致所有轴停止，输出关闭,并重新初始化EtherCAT从站。

3.获得总线信息

 函数  YK_API YKM_GetBusInfo(YKM_BusInfo *info)
 YK_API YKM_GetBusInfoEx( YKM_NODE master, YKM_BusInfo* info);
 功能  获得A节点总线信息
 获得总线信息
 参数  master
 info
  [IN] 主站选择
 [IN] 定义参考
 返回值  错误代码
 说明  缓存区指令
 注意事项  

4.清除总线信息

 函数  YK_API YKM_ClearBusInfo()
 YK_API YKM_ClearBusInfoEx(YKM_NODE master);
 功能  清除总线信息
 参数  master
  [IN] 主站选择
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  清除总线负载率，同步偏移，链路错误计数

5.清除总线报警

 函数  YK_API YKM_ClearBusWarn()
 YK_API YKM_ClearBusWarnEx(YKM_NODE master);
 功能  清除总线报警
 参数  master
  [IN] 主站选择
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  清除应用层报警，链路层报警，从站报警状态；不会给从站发送报警复位命令。

6.配置总线节点信息

 函数  YK_API YKM_SetBusConfig(UINT32 slaveIndex, YKM_EBUS_ITEM item, INT32 value)
 YK_API YKM_SetBusConfigEx(YKM_NODE master, UINT32 slaveIndex, YKM_EBUS_ITEM item, INT32 value);
 功能  配置总线节点信息
 参数  master
 slaveIndex
 item
 value 		 [IN] 主站选择
 [IN] 站点序号，从0开始
 [IN] 配置内容，热复位后生效
 [IN] 配置值; 移除节点(总线上未连实物) 值定义 0=不移除 非0=移除 ;站点启用(总线上有实物并通电) 值定义0=禁用 非0=启用
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  可设置是否启用该从站，是否移除该从站(每次冷复位或者重启ProR后需要重新写入一次配置)

7.获取总线节点信息

 函数  YK_API YKM_GetBusConfig(UINT32 slaveIndex, YKM_EBUS_ITEM item, INT32* value)
 YK_API YKM_GetBusConfigEx(YKM_NODE master, UINT32 slaveIndex, YKM_EBUS_ITEM item, INT32* value);
 功能  获取总线节点信息
 参数  master
 slaveIndex
 item
 value 		 [IN] 主站选择
 [IN] 站点序号，从0开始
 [IN] 配置内容，热复位后生效
 [IN] 配置值; 移除节点(总线上未连实物) 值定义 0=不移除 非0=移除 ;站点启用(总线上有实物并通电) 值定义0=禁用 非0=启用
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

8.获得总线名称，名称在ProEn中设置

 函数  YK_API YKM_GetBusAlias(UINT32 slaveIndex, char *name, UINT32 buffSize = 64)
 YK_API YKM_GetBusAliasEx(YKM_NODE master, UINT32 slaveIndex, char* name, UINT32 buffSize = 64);
 功能  获得总线名称，名称在ProEn中设置
 参数  master
 slaveIndex
 name
 buffSize 		 [IN] 主站选择
 [IN] 站点序号，从0开始
 [IN] 返回名称，至少分配64字节
 [IN] name缓冲区尺寸
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  清除应用层报警，链路层报警，从站报警状态；不会给从站发送报警复位命令。

9.获得总线各站点状态

 函数  YK_API YKM_GetSlaveStatus(UInt32 slaveIndex, YKM_SlaveStatus* status);
 YK_API YKM_GetSlaveStatusEx(YKM_NODE master, UINT32 slaveIndex, YKM_SlaveStatus* status);
 功能  获得总线各站点状态
 参数  master
 slaveIndex
 status		  [IN] 主站选择
 [IN] 站点序号，从0开始
 [IN] 状态
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  清除应用层报警，链路层报警，从站报警状态；不会给从站发送报警复位命令。

  
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