点动

• 对于总线驱动器，系统默认使用CSP模式，速度曲线由ProCon规划；如果将控制模式切换成PV模式，则速度曲线由驱动器规划。
• 由上位机规划曲线时(CSP模式)，需要运动中变速功能

RetCode result;
int exit_cmd = 0; //库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;

//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
} //参数配置
YKM_MoveVelocityConfig velConfig;
velConfig.direction = YKM_DIRECTION_POSITIVE;
velConfig.velocity = 1000;
velConfig.acceleration = 1000;
velConfig.deceleration = 1000;
velConfig.jerk = 10000;//启动速度运动
result = YKM_MoveVelocity(axisIndex, velConfig);

//按钮松开
Sleep(1000);

//轴停止
result = YKM_StopAxis(axisIndex, 0);//等待轴减速停止
YKM_AxisStatus status;
while (!Stop_cmd)
{
  result = YKM_ReadAxisInfo(axisIndex, &status);
  if (0 == status.Active)
    break;
  Sleep(1);
}

1.点动提示3s内未到达指定位置可能原因:

  ① 轴感应到限位，未执行运动
  ② 反馈当量与运动当量设置不匹配
  ③ 驱动器报警，未执行运动