速度运动

• 对于总线驱动器，系统默认使用CSP模式，速度曲线由ProCon规划；如果将控制模式切换成PV模式，则速度曲线由驱动器规划。
• 在速度运动过程中，由上位机规划实现变速功能。 修改参数后再次调用YKM_MoveVelocity即可。
• 变速度小于0.001认为是0，减速停止。

速度运动模式下，电机以设定的加速度加速到目标速度后，将一直以目标速度旋转，直到调用轴停止指令、感应到外部停止信号或限位信号后。每种情况对应的减速度配置不同，以下是不同情况对减速度的配置。

速度控制可在线变更目标速度。下图为速度运动及在线变速的速度曲线示意图：

RetCode result;
int exit_cmd = 0;
//库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;
//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
}
//参数配置
YKM_MoveVelocityConfig velConfig;
velConfig.direction = YKM_DIRECTION_POSITIVE;
velConfig.velocity = 1000;
velConfig.acceleration = 1000;
velConfig.deceleration = 1000;
velConfig.jerk = 10000;//启动速度运动
result =YKM_MoveVelocity(axisIndex, velConfig);
//运动一段时间
Sleep(1000);
//轴停止
result = YKM_StopAxis(axisIndex, 0);
//等待轴减速停止
YKM_AxisStatus status;
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_ReadAxisInfo(axisIndex, &status);
  if (0 == status.Active)
    break;
  Sleep(1);
}