位置不准排查方法

• 目标位置检查
• 规划位置检查
• 驱动器调试软件监控607A
• 编码器反馈

1.目标位置排查

验证：可通过打印日志或者调式代码打断点，查看目标位置是否合理
解决方案：如果目标位置异常则代码请修改程序

2.规划位置排查

验证：打开ProEn，检查轴所连接的驱动器的过程数据，检查寄存器0x607A的值是否正常
          可以通过当量换算出脉冲数去检查0x607A（U\G读取）当前读取到的值是否正常

注意：使用了上位机回零或者位置设置命令的，607A读取到的值与实际位置之间有一个固定偏差

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解决方案：0x607A的当前值不正常请联系厂家进行确认

3.驱动器调试软件监控607A

验证：如果驱动器调试软件支持的情况下，打开驱动器调试软件查看寄存器0x607A的当前值是否和ProEn中的寄存器0x607A的当前值一致
解决方案：如果驱动器调试软件和ProEn的607A的值不一致，请联系驱动器和控制器双方一起解决

4.编码器反馈

验证：1.检查ProEn的反馈位置（实际位置）是否和规划位置一致

验证：2.检查ProEn的过程数据中的寄存器0x6064读取到的当前值，通过当量换算后，是否和规划位置一致

解决方案：

1.驱动器刚性在驱动器调试软件上监控速度曲线，可能需要调整刚性

2.驱动器内部报警，未运动。需确认具体报警原因

1.检查联轴器是否松动
2检查编码器是否接触好
3.联系驱动器厂家确认问题
4.确认是否设置为虚拟轴
5.确认当量是否正确