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T Series接口定义

       注意
       
  • 差分信号请采用双绞线。
  • 支持PWM控制。

CN1端口说明

CN1端口为SCSI-50接口，其引脚定义图如下

CN1端口引脚编号与信号对应表如下所示：

引脚编号 信号名称 引脚编号 信号名称
1  DO0.0+ 轴0脉冲+ 26  DO0.0- 轴0脉冲-
2  DO0.1+ 轴0方向+ 27  DO0.1- 轴0方向-
3  DI0.0+ 编码器0A+ 28  DI0.0- 编码器0A-
4  DI0.1+ 编码器0B+ 29  DI0.1- 编码器0B-
5  DO0.2+ 轴1脉冲+ 30  DO0.2- 轴1脉冲-
6  DO0.3+ 轴1方向+ 31  DO0.3- 轴1方向-
7  DI0.2+ 编码器1A+ 32  DI0.2- 编码器1A-
8  DI0.3+ 编码器1B+ 33  DI0.3- 编码器1B-
9  GND 34  GND
10  DO0.4+ 轴2脉冲+ 35  DO0.4- 轴2脉冲-
11  DO0.5+ 轴2方向+ 36  DO0.5- 轴2方向-
12  DI 0.4+ 编码器2A+ 37  DI0.4- 编码器2A-
13  DI 0.5+ 编码器2B+ 38  DI0.5- 编码器2B-
14  DO0.6+ 轴3脉冲+ 39  DO0.6- 轴3脉冲-
15  DO0.7+ 轴3方向+ 40  DO0.7- 轴3方向-
16  DI0.6+ 编码器3A+ 41  DI0.6- 编码器3A-
17  DI0.7+ 编码器3B+ 42  DI0.7- 编码器3B-
18  GND 43  GND
19  DI 4.0 数字输入 44  DI 4.1 数字输入
20  DI 4.2 数字输入(带捕获功能) 45  DI 4.3 数字输入
21  DI 4.4 数字输入 46  DI 4.5 数字输入(带捕获功能)
22  DI 4.6 数字输入 47  DI 4.7 数字输入
23  DI 5.0 数字输入(带捕获功能) 48  DI 5.1 数字输入
24  DI 5.2 数字输入 49  DI 5.3 数字输入(带捕获功能)
25  DI公共端 50  DI公共端

CN2端口说明

CN2端口为SCSI-50接口，其引脚定义图如下

CN2端口引脚编号与信号对应表如下所示：

引脚编号 功能描述 引脚编号 功能描述
1  DO1.0+ 轴4脉冲+ 26  DO1.0- 轴4脉冲-
2  DO1.1+ 轴4方向+ 27  DO1.1- 轴4方向-
3  DI1.0+ 编码器4A+ 28  DI1.0- 编码器4A-
4  DI1.1+ 编码器4B+ 29  DI1.1- 编码器4B-
5  DO1.2+ 轴5脉冲+ 30  DO1.2- 轴5脉冲-
6  DO1.3+ 轴5方向+ 31  DO1.3- 轴5方向-
7  DI1.2+ 编码器5A+ 32  DI1.2- 编码器5A-
8  DI1.3+ 编码器5B+ 33  DI1.3- 编码器5B-
9  GND 34  GND
10  DO1.4+ 轴6脉冲+ 35  DO1.4- 轴6脉冲-
11  DO1.5+ 轴6方向+ 36  DO1.5- 轴6方向-
12  DI1.4+ 编码器6A+ 37  DI1.4- 编码器6A-
13  DI1.5+ 编码器6B+ 38  DI1.5- 编码器6B-
14  DO1.6+ 轴7脉冲+ 39  DO1.6- 轴7脉冲-
15  DO1.7+ 轴7方向+ 40  DO1.7- 轴7方向-
16  DI1.6+ 编码器7A+ 41  DI1.6- 编码器7A-
17  DI1.7+ 编码器7B+ 42  DI1.7- 编码器7B-
18  GND 43  GND
19  DI5.4 数字输入 44  DI5.5 数字输入
20  DI5.6 数字输入(带捕获功能) 45  DI5.7 数字输入
21  DI6.0 数字输入 46  DI6.1 数字输入(带捕获功能)
22  DI6.2 数字输入 47  DI6.3 数字输入
23  DI6.4 数字输入(带捕获功能) 48  DI6.5 数字输入
24  DI6.6 数字输入 49  DI6.7 数字输入(带捕获功能)
25  DI公共端 50  DI公共端

CN3端口说明

CN3端口为SCSI-68接口，其引脚定义图如下

CN3端口引脚编号与信号对应表如下所示：

引脚编号 功能描述 引脚编号 功能描述
1  DI2.0 通用输入(高速) 35  DI2.1 通用输入(高速)
2  DI2.2 通用输入(高速) 36  DI2.3 通用输入(高速)
3  DI2.4 通用输入(高速) 37  DI2.5 通用输入(高速)
4  DI2.6 通用输入(高速) 38  DI2.7 通用输入(高速)
5  DI公共端 39  DI公共端
6  DI公共端 40  DI公共端
7  DI3.0 通用输入(高速) 41  DI3.1 通用输入(高速)
8  DI3.2 通用输入(高速) 42  DI3.3 通用输入(高速)
9  DI3.4 通用输入(高速) 43  DI3.5 通用输入(高速)
10  DI3.6 通用输入(高速) 44  DI3.7 通用输入(高速)
11  DI公共端 45  DI公共端
12  DI公共端 46  DI公共端
13  DO VCC IN（已废弃） 47  DO VCC IN（已废弃）
14  DO2.0 轴8晶体管脉冲 48  DO2.1 轴8晶体管方向
15  DO2.2 轴9晶体管脉冲 49  DO2.3 轴9晶体管方向
16  DO2.4 轴10晶体管脉冲 50  DO2.5 轴10晶体管方向
17  DO2.6 轴11晶体管脉冲 51  DO2.7 轴11晶体管方向
18  DOGND 52  DOGND
19  DOGND 53  DOGND
20  DO3.0 轴12晶体管脉冲 54  DO3.1 轴12晶体管方向
21  DO3.2 轴13晶体管脉冲 55  DO3.3 轴13晶体管方向
22  DO3.4 轴14晶体管脉冲 56  DO3.5 轴14晶体管方向
23  DO3.6 轴15晶体管脉冲 57  DO3.7 轴15晶体管方向
24  DOGND 58  DOGND
25  DOGND 59  DOGND
26  COM3_RS232_RXD 60  COM3_RS232_TXD
27  COM_GND 61  COM_GND
28  COM4_RS232_RXD 62  COM4_RS232_TXD
29  COM_GND 63  COM_GND
30  COM5_RS485_A 64  COM5_RS485_B
31  COM_GND 65  COM_GND
32  COM6_RS485_A 66  COM6_RS485_B
33  COM_GND 67  COM_GND
34  SWITCH_H 68  SWITCH_L

       注意
       
  • DO2.0-DO3.7可当作通用输出使用。
  • 34号引脚和68号引脚短接可实现开/关机，是利用沿信号来实现的，因此开机状态短接一次即可关机，关机状态短接一次即可开机。

串口说明

串口引脚定义图如下

串口引脚编号与信号对应表如下所示：

引脚编号 RS232 RS485
1  DCD  NC
2  接收数据 RXD  NC
3  发送数据 TXD     NC
4  DTR  RS485_B
5  GND  GND
6  DSR  NC
7  RTS   NC
8  CTS     NC
9  RI  RS485_A

端口信号类型说明

单脉冲发生器

       注意
       
  • 单脉冲发生器一次控制两个输出口,一个差分信号，一个单端信号；
  • 8路单脉冲输出，带延时输出功能。

序号 控制的DO通道
0 DO1.0/DO3.0
1 DO1.1/DO3.1
2 DO1.2/DO3.2
3 DO1.3/DO3.3
4 DO1.4/DO3.4
5 DO1.5/DO3.5
6 DO1.6/DO3.6
7 DO1.7/DO3.7

脉冲发生器

       注意
       
  • 序号0~7控制输出为差分信号
  • 序号15~31控制输出为24v单端信号
  • 16路脉冲发生器（32位），支持脉冲+方向、正反脉冲、占空比可调

序号 控制的DO通道
0 DO0.0/DO0.1
1 DO0.2/DO0.3
2 DO0.4/DO0.5
3 DO0.6/DO0.7
4 DO1.0/DO1.1
5 DO1.2/DO1.3
6 DO1.4/DO1.5
7 DO1.6/DO1.7
8 DO2.0/DO2.1
9 DO2.2/DO2.3
10 DO2.4/DO2.5
11 DO2.6/DO2.7
12 DO3.0/DO3.1
13 DO3.2/DO3.3
14 DO3.4/DO3.5
15 DO3.6/DO3.7

编码器

       注意
       
  • 共支持8个编码器(32位)，包括3种模式：脉冲+方向、正反脉冲、正交脉冲（4倍频）
  • 脉冲+方向(A为脉冲，B为方向) ：当方向为高时，根据脉冲上升沿进行加计数，时当方向为低时，根据脉冲上升沿进行减计数
  • 正反脉冲：根据A脉冲上升沿进行加计数，根据B脉冲上升沿进行减计数
  • 正交脉冲（4倍频）：判断是正向AB模式，根据A和B脉冲上升沿进行加计数，判断是反向AB模式，根据A和B脉冲上升沿进行减计数

编码器序号 A相（控制的DI通道） B相 (控制的DI通道）
0 DI0.0 DI0.1
1 DI0.2 DI0.3
2 DI0.4 DI0.5
3 DI0.6 DI0.7
4 DI1.0 DI1.1
5 DI1.2 DI1.3
6 DI1.4 DI1.5
7 DI1.6 DI1.7

位置比较

       注意
       
  • 序号0和2支持一维与二维比较，其他序号仅支持一维比较（一维即比较一个编码器的值）
  • 当编码器的当前值到达设定的值时，对应的DO口输出，可同时控制4个
  • 8个位置比较(32位)，支持固定位置模式，线性模式，FIFO模式（深度512级） 位置比较输出时间最大可设置10ms

比较器序号 编码器1序号 编码器2序号 控制的DO通道
0 0 1 DO0.0~DO0.3
1 1 NA DO0.4~DO0.7
2 2 3 DO1.0~DO1.3
3 3 NA DO1.4~DO1.7
4 4 NA DO2.0~DO2.3
5 5 NA DO2.4~DO2.7
6 6 NA DO3.0~DO3.3
7 7 NA DO3.4~DO3.7

DI捕获

       注意
       
  • 16个DI捕获(32位)，带32个锁存缓冲区

捕获序号 捕获的DI通道 捕获的编码器序号 捕获的脉冲发生器序号
0 DI4.2 0 0
1 DI4.5 1 1
2 DI5.0 2 2
3 DI5.3 3 3
4 DI5.6 4 4
5 DI6.1 5 5
6 DI6.4 6 6
7 DI6.7 7 7
8 DI2.0 0 8
9 DI2.1 1 9
10 DI2.2 2 10
11 DI2.3 3 11
12 DI2.4 4 12
13 DI2.5 5 13
14 DI2.6 6 14
15 DI2.7 7 15
 
 
  
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