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机械补偿

间隙补偿

1).设置/获取间隙补偿配置(未实现)

 函数  YK_API YKM_SetBacklashConfig(UINT32 axisIndex, YKM_BacklashConfig config)
 YK_API YKM_GetBacklashConfig(UINT32 axisIndex, YKM_BacklashConfig* config)
 功能  设置/获取间隙补偿配置(未实现)
 参数  axisIndex
 config 		 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).启用间隙补偿(未实现)

 函数  YK_API YKM_EnableBacklash(UINT32 axisIndex)
 功能  启用间隙补偿(未实现)
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3).禁用间隙补偿(未实现)

 函数  YK_API YKM_DisableBacklash(UINT32 axisIndex)
 功能  禁用间隙补偿(未实现)
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2.螺距补偿

1).设置/获取螺距补偿配置

 函数  YK_API YKM_SetPitchError1DConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PitchError1DConfig config);
 YK_API YKM_GetPitchError1DConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PitchError1DConfig* config);
 功能  设置/获取螺距补偿配置
 参数  axisIndex
 config 		 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).设置螺距补偿数据

 函数  YK_API YKM_SetPitchError1DData(UINT32 axisIndex, UINT32 num, double *data)
 功能  设置螺距补偿数据
 参数  axisIndex
 num
 data
 [IN] 轴序号
 [IN] 数据数量
 [IN] 补偿数据
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3).获取螺距补偿数据

 函数  YK_API YKM_GetPitchError1DData(UINT32 axisIndex, UINT32 buffSize, double *data)
 功能  获取螺距补偿数据
 参数  axisIndex
 buffSize
 data
 [IN] 轴序号
 [IN] 缓冲区大小
 [IN] 补偿数据
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

4).启用螺距补偿

 函数  YK_API YKM_EnablePitchError1D(UINT32 axisIndex)
 功能  启用螺距补偿
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

5).禁用螺距补偿

 函数  YK_API YKM_DisablePitchError1D(UINT32 axisIndex)
 功能  禁用螺距补偿
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

3.二维补偿

1).设置/获取二维补偿配置

 函数  YK_API YKM_SetPitchError2DConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PitchError2DConfig config)
 YK_API YKM_GetPitchError2DConfig(UINT32 axisIndex, YKM_PitchError2DConfig* config)
 功能  设置/获取二维补偿配置
 参数  axisIndex
 config 		 [IN] 轴序号
 [IN] 配置
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).设置/获取二维补偿数据

 函数  YK_API YKM_SetPitchError2DData(UINT32 axisIndex, UINT32 buffSize, double* data)
 YK_API YKM_GetPitchError2DData(UINT32 axisIndex, UINT32 buffSize, double* data)
 功能  设置/获取二维补偿数据
 参数  axisIndex
 buffSize
 data 		 [IN] 轴序号
 [IN] 缓冲区大小
 [IN] 补偿数据
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  二维补偿数据按行优先排序：{data(x0,y0)，data(x1,y0)，data(x2,y0)，...，data(xn-1,y0)，...，data(xn-1,yn-1)}

3).启用二维补偿

 函数  YK_API YKM_EnablePitchError2D(UINT32 axisIndex)
 功能  启用二维补偿
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

4).禁用二维补偿

 函数  YK_API YKM_DisablePitchError2D(UINT32 axisIndex)
 功能  禁用二维补偿
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

频率补偿

1).启用卷积运算

 函数  YK_API YKM_EnableInShape(UINT32 axisIndex, double* pCnv, UINT32 length)
 功能  启用卷积运算
 参数  axisIndex
 pCnv
 length 		 [IN] 轴序号
 [IN] 卷积核 脉冲:时间序列
 [IN] 脉冲:时间组数
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

2).关闭卷积运算

 函数  YK_API YKM_DisableInShape(UINT32 axisIndex)
 功能  关闭卷积运算
 参数  axisIndex  [IN] 轴序号
 返回值  错误代码
 说明  调用后立即生效
 注意事项  

  
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