从站注意事项

1.英威腾

P4.07 设置为1ms。
P4.08 设置为DC mode。
P4.10 设置为总线输入。

2.禾川

问题：驱动器CSP模式下定位到限位后，伺服跟控制器会有一个固定的误差，导致无法到位。

解决方式：
1. 回原使用驱动器回原，切换到HM模式后再执行回原函数，回原完成后切换到CSP模式（切换模式后判断模式是否切换成功）。
2.定位到限位后先进行一个上下使能的动作再反走离开限位 。

3.步科

问题：驱动器CSP模式下位置模式，速度模式每隔一段时间电机会抖动。

解决方式：
1. 必须要用驱动器调试软件设置主站对应同步周期和开启同步模式。

4.鸣志

最大速度限制寄存器:607F。

5.松下

最大速度限制寄存器:6080。
型号：MADLN15BE系列
当急停信号接通后，第一次访问SDO会访问失败。影响Z相回零等需要访问SDO的功能。

6.安川

SGPMS系列需勾选主站LWR/LRD。

7.高创

1.控制器切换控制模式需要下使能才能切换。
2.转矩模式，速度限制不支持修改。
3.探针回原失败，软件报写SDO 0x60B8数据失败。驱动器编码器模拟输出参数，配置为2-Index per Feedback解决。
4.高创驱动器+直线电机，限位找Z相回原，与驱动器对应模式停止位置不一样。驱动器反馈中选择实际零点，默认是每转产生一个零点信号

8.台达B3

碰硬限位反向点动不了，驱动器报警自动下使能。
解决方法：把P3-12参数的千位数设置为1，断电重启。

9.三菱

碰限位后反转不跟随。
解决方法：用调试软件设置限位仅在回零生效，断电重启。

10.实点

XB6模块，后盖没盖好或者,插反了模块切换OP会失败