轴位置滞后

本章节主要介绍的内容如下：

• 相关函数
• 重点参数
• 运动说明

注意
	本章节主要是介绍轴位置滞后是由哪些函数的参数所共同判断的，从而更好的设定轴参数值

相关函数
YKM_AxisProfile 单轴基本运动参数配置

重点参数
UINT32 follow 最大跟随误差, 单位unit， 0=不启用 double inp_tim 到位稳定时间 单位微秒 double inp 位置到位范围, 单位unit, 0=不启用

运动说明
轴位置滞后一般指轴在运动过程中，肯定是会存在跟随误差的，因为规划和反馈位置不可能是永远一致的。 控制器在前面规划(规划位置)，驱动器在后面跟着(反馈位置)， 跟随误差=规划位置-反馈位置。 运动过程中，控制器会检查跟随误差，当大于所设定的最大跟随误差值（follow）时会停止轴并报警（跟随误差过大）。 当控制器规划完成后，等反馈位置达到，在ProH中，驱动器在3s内未到达所设定到位位置的范围（inp）则报警（轴无法到位）。在ProEN中，驱动在所设定的到位稳定时间（inp_tim）内未达到所设定到位位置的范围（inp）则报警（轴无法到位）。 所以在单轴基本参数设置中，设定合理的最大跟随误差值(follow)、到位稳定时间（inp_tim）和到位位置范围(inp)对整个运动过程有着很大的影响。