手轮

手轮功能需要将硬件手轮的编码器接到控制器来，目前有两种编码器的接法：
• 1.接到控制卡的编码器。
• 2.接到EtherCAT编码器从站)，我们就提供了两种手轮跟随的函数。

手轮应用主要是通过跟随实现。
EtherCAT从站驱动器可基于YKM_FollowUG实现EtherCAT手轮跟随。
本地脉冲轴可基于YKM_FollowEncoderPCI实现脉冲手轮跟随。

RetCode result;
int exit_cmd = 0;

//库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;

//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
}

//编码器跟随配置
YKM_FollowEncoderConfig followEncoderConfig;
memset(&followEncoderConfig, 0, sizeof(YKM_FollowEncoderConfig));
followEncoderConfig.encoderIndex = 0;
followEncoderConfig.cardIndex = 0;
followEncoderConfig.numerator = 1.0;
followEncoderConfig.denominator = 1.0;
followEncoderConfig.Acceleration = 100.0;
followEncoderConfig.Jerk = 1000.0;

//启动编码器跟随模式
YKM_FollowEncoderPCI(axisIndex, followEncoderConfig);