跟随运动

• 跟随取消使用单轴停止命令
• 跟随功能主轴禁止使用“位置设置功能”，“回原功能”等位置突变的功能
• 可随意搭配各种跟随方式，嵌套
• 加减速跟随，支持主轴先启动
• 跟随运动为相对位置，以跟随启动时位置为起点。

跟随运动模式下，从轴会跟随主轴同步启停，并按照设定参数，移动与主轴同步的移动量。
停止时主从轴减速度使用的是主轴的减速度，减速度根据不同停止模式而不同。

公式说明：

比例跟随公式:
• 跟随单轴模式:从轴位置 = 主轴位置*numerator/denominator

跟随多轴模式:
• 主轴1位置Delta = 主轴1位置*numerator1/denominator1
• 主轴2位置Delta = 主轴2位置*numerator2/denominator2

混合模式：

加减法(YKM_COMBINE_ADD/YKM_COMBINE_SUB)：

• 从轴位置=(主轴1位置Delta+/-主轴2位置Delta)*numerator3/denominator3

合成距离(YKM_COMBINE_DIST)：
• 从轴位置=Sqrt(主轴1位置Delta*主轴1位置Delta+主轴2位置Delta*主轴2位置Delta)*numerator3/denominator3

合成圆(YKM_COMBINE_CIRCLE):
• 从轴位置=当前弧度值*numerator3/denominator3

RetCode result;
int exit_cmd = 0;
//库加载
result = YKM_LoadLib();
YKM_BusInfo busInfo;
//等待系统初始化完成
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_GetBusInfo(&busInfo);
  if (busInfo.running)
    break;
  Sleep(100);
}
//轴跟随其他单轴
UINT32 axisIndex = 1;
YKM_FollowAxis1Config followAxis1Config;
followAxis1Config.Acceleration = 100.0;
followAxis1Config.Jerk = 1000.0;
followAxis1Config.axisMaster = 0;
followAxis1Config.mode = YKM_FollowMode::YKM_FOLLOW_ACC;
followAxis1Config.source = YKM_AxisFollowType::YKM_FOLLOW_ACT_POS;
followAxis1Config.numerator = 1.0;
followAxis1Config.denominator = 1.0;
YKM_FollowAxis1(axisIndex, followAxis1Config);
//主轴运动
YKM_MoveAbsoluteConfig absConfig;
absConfig.position = 200.123;
absConfig.velocity = 100;
absConfig.acceleration = 100;
absConfig.deceleration = 100;
absConfig.jerk = 1000;
result = YKM_MoveAbsolute(0, absConfig);
//等待运动完成
YKM_AxisStatus status;
while (!exit_cmd)
{
  result = YKM_ReadAxisInfo(axisIndex, &status);
  if (0 != status.Done)
    break;
  Sleep(1);
}