XMEN-XX

1.IO分配

2.限位

限位原点需要手动映射到轴 "输入输出"中配置的元件中，可以用总线的IO，也可以用脉冲卡的IO。
注：限位或原点当做探针用，必须接在脉冲卡X00~X17上。

3.回零模式

注意：探针信号需要在轴的基本参数188中选择卡内X00~17配合使用。
注意：尽量使用101-134之间的，1-99查询的方式不建议使用，回零精度很差。
注意：零点感应器当成探针后，回原只是把他当成探针信号，不会把他当成零点信号了。

使用探针模式回零的顺序

1.脉冲卡上的X0-X17是探针信号，接线必须要接在这16个点上（注意感应器一般是你的原点感应器，如果使用了原点感应器，那么回原模式直接用101，102即可）。

2.设置基本参数“探针选择”R188，设置你的探针信号来源。

3.设置回原模式选择101-134号模式，速度可以比较快，不需要设置成很慢。

4.启动回原指令即可（MCZERO指令）。

4.定位模式

5.U\G接口

5.1高速计数器

5.2比较器功能以及编码器功能

注意：编码器只有四路，编码器脉冲输入X30,X31为第一路，X32,X33为第二路，以此类推。

X-Men飞拍接线说明 X-Men硬件接线说明

注意1：Un中的n为站号，如果只有一张XMEN卡则，站号为0,如果加了两个ECAT从站则站号为2，以此类推
注意2：编码器共有4个，G100为第一个编码器的起始，下一个编码器对应的起始为G300，每次往后推200.
注意3：编码器的速度最大为200K，超过200K的速度可能导致脉冲丢失。

比较器模式说明：

1.固定位置模式：
1.该模式最多比较15个位置，每次启动时会先比较“位置0”的位置，然后比较“位置1”的位置，比较完之后需要重新启动比较功能，先停止比较功能后再启动比较。

2.线性模式：
1.该模式的G162(比较数量最大为15，但是设置为0时为无限数量)，G200为起始比较点，然后会已G202的间距连续的比较。

3.先进先出模式：
1.该模式最大的特点是可以在比较过程中连续不断的往里面塞比较数据。判断G164寄存器大于14后不可继续写数据，待比较了部分位置后，剩余数量减少到14以下时才可继续在比较过程中往缓冲区中继续塞入比较位置
2.写入缓冲器的方法为:判断G202为0时，往G200中先将位置写进去，再把G202写1,待软件后台自动将G202写成0后就写入成功了。

实现飞拍的顺序
1.首先将编码器的接口接到XMEN的IO口上，X30,X31为第一组编码器，如果是差分信号看飞拍接线图。
2.设置编码器模式Un\G104(0=AB相计数，1=BA相计数，2=A单相计数，B为方向)，然后转动电机查看Un\G102(编码器当前值)是否有变化，转一圈编码器值是否能对上，注意轴回原之后记得把Un\G100写1把编码器值也清零。
3. 设置比较输出口，脉宽，逻辑，然后设置比较器的模式。我们已固定位置模式为例，将Un\G166设置为0，然后设置需要比较的数量(最多15个)，然后设置比较值。Un\G200地址开始依次设置，内部采用的先进先出的方式，依次比较，所以位置必须往一个方向累计增大或者减少，否则就可能比较失败。
4。全部设置好之后需要飞拍时就可以将比较器启动停止(Un\G160)设置成1，比较结束后必须设置为0，下次启动时再重新设置成1.

位置比较的效果
--脉冲卡内部有一个FPGA，我们把编码器接到FPGA上，FPGA会根据设置的位置进行高速比较，所以我们位置比较的精度是编码器一个脉冲。

位置比较的优势
-- 比较精度高，适合高速对位的设备
--比较模式多样性，能满足大部分的比较设备。