元件分配

1元件分配

运动控制参数全部映射到了R元件寻址空间，每个轴分配1000个R元件，最大支持64轴。在轴寻址空间中，轴没有使用的R元件也可作普通元件使用，对于屏蔽的轴可用D8508~D8511禁止状态刷新。R元件的分配如下所示:

1	禁止修改。总线模式的轴禁用在总线参数中设置，其他驱动库模式不支持轴禁用功能。
2	别名，可在梯形图中显示。
3	备注说明
4	从备份数据中恢复参数
5	可以将当前设置的轴参数导出，保存到电脑本地，以便其它项目使用，或者作为备份数据用。

每个轴的各类IO信号都可通过配置界面灵活配置。设置轴相关的输入输出信号，信号设置可选择使用M/XY元件或者B/L元件，M/XY为早期版本使用，新项目建议使用B/L元件。

每个信号设置可以手动输入进行分配，手动选择是正逻辑有效还是负逻辑有效；也可以进行导入，使用默认设置。注意：启用必须勾选，信号才是有效的；不启用的不影响。

轴的输入输出信号可一键恢复到默认配置，操作如下：
点击菜单栏—变换—生成程序框架—初始化轴的IO配置，确定后所有轴的IO配置将恢复到初始状态（初始状态指的是使用B3000/L3000开始的连续地址）。

注意：总线模式下，轴IO信号内部已经和从站映射好，板卡模式下，因各品牌的板卡不一样，部分信号（如常见的限位信号、零点信号、电机上下电信号、报警清除信号、驱动Ready等）可能需要在梯形图中自己手动进行地址映射。

正向点动	当信号为ON时轴正向运行JOG运动，OFF时减速停止
反向点动	当信号为ON时轴反向运行JOG运动，OFF时减速停止
停止信号	当信号为ON时，停止正在运动的轴
零点信号	轴的零点信号，总线模式通过PDO映射驱动器的603F寄存器
近点信号	旧功能，已弃用
正向极限	软件的正向极限，总线模式通过PDO映射驱动器的603F寄存器
反向极限	软件的反向极限，总线模式通过PDO映射驱动器的603F寄存器
外部指令	保留，功能未实现
电机上电	驱动器使能信号，置ON后，驱动器使能，完成后自动变为OFF
电机下电	驱动器去使能信号，置ON后，驱动器去使能，完成后自动变为OFF
运动暂停	置ON后立刻暂停当前运动，置OFF后从当前位置继续运动。仅连续轨迹运动有效。
运动暂停2	置ON后路径的下一个过渡点暂停当前运动，置OFF后从当前位置继续运动。仅连续轨迹运动有效。
位置比较输出	旧功能，已弃用
探针1捕获	程序中把此控制位置ON 后，在电机运动中捕获探针信号，完成后自动变为OFF，捕获位置存放在R*4~R*5中；探针选择参考[188]参数。注意:系统内部使用SDO模式访问探针相关寄存器，请勿将这些寄存器加入到PDO映射中。
清除驱动器报警	置ON时给驱动器发报警复位命令，复位完成后自动变为OFF。不是所有报警都是可复位的，具体可参考驱动器手册

脉冲方向	旧功能，已弃用
指令定位完成	运动指令MCTBL/MCZERO执行完成时置ON，信号持续一个周期。
清零信号	旧功能，已弃用
指令Busy	运动指令MCTBL/MCZERO指令运行时为ON，关闭后且轴完全停止后清零
错误信号	运动指令MCTBL/MCZERO运行过程中发生错误，具体错误信息可以点击PLC诊断查看
M代码ON	旧功能，已弃用
驱动Ready	驱动器上电为ON，下电为OFF
驱动Warn	驱动器有报警发生
全局Busy	轴资源在使用时为ON，轴资源释放后为OFF

当相机使用到的轴，以下元件为视觉模块使用，请勿做它用
下表以轴0做举例说明，其他轴以此类推。